solidworks转urdf文件及遇到的一些问题

一、solidworks的插件下载

http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporte

二、打开：在工具——tools——Export as URDF

三、设置关节

根据插入的基准轴和坐标系来设置关节，后续关节设置以及部分注意事项可参考​​​​​​【ROS学习】Solidworks模型转化为URDF文件格式+三连杆机械臂示例+逆运动学_gpeng832的博客-CSDN博客_solidworks urdf讲的很详细！

这里简单介绍各个关节，这部分也困扰我很久，主要是continous和prismatic：

continous——转动（转动副）

fixed——固定

floating——浮动

planar——平面

prismatic——直线（移动副）

revolute——旋转（转动副）

师兄说revolute和continous的区别就是转动有无范围限制

四、用pybullet测试一下你的URDF文件是否能正常打开

import pybullet as p
import pybullet_data as pd

p.connect(p.GUI)
p.setAdditionalSearchPath(pd.getDataPath())
pandaUid=p.loadURDF("这里是你的文件路径",useFixedBase=True)
while True:
    p.stepSimulation()

上面代码来源：Pybullet入门教程 - 古月居

五、转urdf文件后,导入pybullet中出现的问题以及一些注意事项

1.要将生成的urdf文件夹全部复制到pybullet_data中，如果只复制.urdf，则会出现一堆warning

2.出现cannot load URDF file

将路径改为绝对路径就ok啦

3.在solidworks里面建模，设置坐标系时要注意和pybullet一致，否则零件就会出现方向不对、散架之类的问题

4.在插入坐标系时要在装配体里插入，不要在零件里插入，如果在零件里插入就会出现pybullet打开的文件和solidworks文件里面设置的配合不一样之类的问题

5.在运行中各个模型中还会偶尔出现not connect physics server 这样的问题，具体原因也不知道为什么，如果有人知道的话可以教教我。

六、一点感悟

生成的urdf文件其实是关于关节位置的文件，所以坐标系的设置，关节的类型这些部分很重要。希望下面要学习和完成的内容可以顺顺利利/