如何从solidworks导出URDF模型

1、sw_urdf_exporter插件介绍

下载与安装

下载地址:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

下载插件之前确保已经安装solidworks软件。

如何从solidworks导出URDF模型_第1张图片

打开sw,查看是否安装成功。
如何从solidworks导出URDF模型_第2张图片

点开插件,左侧会出现导航栏。
如何从solidworks导出URDF模型_第3张图片

2、导出机器人URDF模型

仍然是两部分,joint与link

但是要注意先要在sw里面完成坐标系的创建。

所以先要确定坐标系和选装的轴。

1、设定坐标系

设定坐标系之前需要先设定坐标系原点
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先设定好点
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再设定坐标系

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坐标系设定完成

2、设定旋转轴

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3、插件配置

打开插件,开始配置
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配置第一个link的坐标系及相关零件
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建立好对应的父连接
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确认无误,点击按钮
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弹出检查框,检查无误,next
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弹出惯性矩阵检查框
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点击右下角export urdf and meshes

然后修改名称,保存,记得再保存sw里面的模型。同时,配置的urdf插件内容也会被保存。如何从solidworks导出URDF模型_第17张图片

但是,下次使用,需要再次确认,关于轴的配置会消失不见,需要再次配置。如何从solidworks导出URDF模型_第18张图片

3、ubuntu显示

将导出的功能包发送到工作空间,进行编译。

编译完成,进行source

source ~/.bashrc
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rospack profile

然后进行roslaunch,刚打开什么都没有,需要设置一下。

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进行配置,出现模型。
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看看轮子能不能旋转,关掉rviz。将display.launch里面的内容改成true。再次运行display.launch
如何从solidworks导出URDF模型_第21张图片

发现轮子可以动,导入模型成功!!

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