三维重建（6）之双目视觉系统设计及测量误差估计

双目视觉系统设计及测量误差估计

针对双目相机用于测距时的误差不确定等问题，特查阅一些误差估计的文献，对双目系统的搭建、标定及最终精度误差建模深入研究，以提高其在三维重建中测距中的准确度，并将收获总结如下：

1.视觉系统四个坐标系

2.结构模式

根据双目视觉系统中两个相机的空间位置结构不同，其检测方式可分为平行模式与汇聚模式两种[32]。平行模式是由两个光轴严格平行、规格相同的相机组成，也是标准的双目视觉系统模型。只要能得到空间中任一点在两个相机上的投影点，就可以通过视差原理求解出这一点的空间坐标。汇聚模式是将两个相机根据实际需求按照某一角度摆放，两个相机的光轴不需要保持水平。在运算时，需要额外计算两个相机的相对位姿，但对于相机的摆放没有严格要求，且两个相机的倾斜角度也不需要严格一致

3.双目视觉系统设计

3.1.基于穹顶结构的双目视觉模型

参考：基于多目视觉的机械臂测量关键技术研究 --郑玥