rosdep update综合解决方案

rosdep update综合解决方案

最近上手了英伟达工控机做激光雷达slam，他的系统是ubuntu18版本，安装ros也是一项难题，因为网络的限制，很多更新文件都无法下载。查阅了网上很多资料，总结出一些成功率很高的操作。本文的解决方案主要使用文件手动下载方法来解决。

解决方案：

1.按照步骤设置安装源、秘钥、软件包等等。这里看这个链接https://blog.csdn.net/qq_44830040/article/details/106049992#comments_17502313
2.装好ros melodic后，安装python-rosdep
3.rosdep init，初始化ros，到这一步后所有的文件夹都会给你建立好，这里的话可能要给/etc文件夹下的hosts设置镜像源才可以下载，但其下载的内容较少，成功率比较高
4.rosdep update 最重要的一步，更新现有的ros版本。根据上述链接已经不能解决问题的话请继续往下看，欧皇除外。以下是解决步骤：
给 usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro 中的3个文件设置时延（因为解决方案是手动下载需要的文件，这一步可以省略）

下面是重点：
百度网盘下载rosdistro文件夹（这里根据文件夹名称搜索并下载），把rosdistro文件夹移动到目录etc/ros中，更改cd /etc/ros/rosdep/source.list.d 的20-default.list：

# os-specific listings first
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/osx-homebrew.yaml osx

# generic
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
#yaml https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
#yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml

yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/base.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/python.yaml
yaml file:///etc/ros/rosdistro/master/rosdep/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/rosdistro/master/releases/fuerte.yaml fuerte

这一步其实是告诉rosdep用自己的文件而不是访问外网。
到这里解决了80%的问题，hit已经没有问题。

下一步，解决skip和add出错：
修改/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/sources_list.py的url
DEFAULT_SOURCES_LIST_URL = ‘file:///etc/ros/rosdistro/rosdep/sources.list.d/20-default.list’

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdep2/rep3.py ：
REP3_TARGETS_URL = ‘file://etc/ros/rosdistro/releases/targets.yaml’

/usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/ __init__.py
DEFAULT_INDEX_URL = ‘file://etc/ros/rosdistro/index-v4.yaml’

(以上地址需要根据自己电脑，对应位置来写，若无targets文件，操作2可省略)

然后执行rosdep update，如果依然不成功的话，看报错：

如果是缺少某一文件，如rolling/distribution.yaml，那就访问https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rolling/distribution.yaml
在自己的master文件夹下创建此目录和文件。其他文件同理。

至此，我们将rosdep update所需要的所有文件都手动下载完了，不需要他自己主动访问外网了，updated成功！