迷人的秋
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继PID之后的增强算法ADRC自抗扰控制算法

1.ARRC简介

自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control, ADRC)是由韩京清先生于1998年正式提出，其独特之处在于它把作用于被控对象的所有不确定因素归结为“未知扰动”，而用对象的输入输出数据对它进行估计并补偿[1]。自抗扰控制最大的优点就是不要求被控对象有精确的数学模型，是不依赖模型的控制算法，其控制结构图如下：

继PID之后的增强算法ADRC自抗扰控制算法_第1张图片

参考文献：

自抗扰控制算法（一）— Simulink实现 - 知乎

ADRC自抗扰控制，有手就行_蔡蔡狗的博客-CSDN博客_adrc

 

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    java.lang.NoClassDefFoundError: org/jaxen/JaxenExc 关键字: java.lang.noclassdeffounderror: org/jaxen/jaxenexception 使用dom4j解析XML时，要快速获取某个节点的数据，使用XPath是个不错的方法，dom4j的快速手册里也建议使用这种方式 执行时却抛出以下异常： Exceptio
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他