ROS学习笔记（五）——工作空间和功能包

ROS学习笔记（5）——工作空间及Vocode创建功能包

​    前面几节的学习，我们对ROS已经有了初步的了解，这里我们在认识ROS中的新概念，工作空间。

​    工作空间就相当于我们跑python项目时建立的项目，用于存放一系列的工程开发相关文件的文件夹。其中包括四个主文件夹：src(代码空间)、build(编译空间)、 devel（开发空间）、install(安装空间)。

​    src(代码空间)：存放功能包，所有功能包的代码及配置文件。

​    build（编译空间）：存放编译过程中产生的中间文件。

​    devel（开发空间）：存放编译生成的可执行文件，包括一些脚本。

​    install（安装空间）：安装指定的目标位置。

大致框架如下：

接下来讲解实际操作：

首先在主目录下打开终端（因为我已经配置过所以有这么多文件）：

​    输入：mkdir -p catkin_ws/src （先创建一个文件名叫catkin_ws的文件夹再在其中创建src文件夹，也可手动鼠标创建）

（注意：这里文件名一定要叫src）
随后输入：cd catkin_ws/(进入文件夹)

   此时，本来应该输入： catkin init 初始化工作空间的，但是我们之前没有安装过catkin build工具，直接输入时会报错。所以要输入如下代码：

​              sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon

安装对应的catkin build工具。

安装完以后，输入： catkin init 初始化工作空间

随后输入： cd …（两个点） 回到上级目录（根目录）进行随后操作。

（此时输入： pwd 可看当前路径）

分别输入： catkin_make

​            catkin_make install (安装剩下的文件夹，即工作空间)

一下操作有两种选择（创建功能包）：

（1）VScode创建

​    然后，终端输入 code . 打开vscode（提前下载好）

随后进行如下操作：

输入文件夹名字：（我这里取名叫test）

输入依赖： roscpp rospy

此时文件目录下即会产生对应的功能包(test):

（2）.命令行创建

以上操作也可通过输入：
​            catkin_create_pkg test_pkg roscpp rospy std_msgs

​    来实现，此时文件名叫test_pkg, 依赖为roscpp rospy 其中std_msgs是ros的标准结构。

随后就可以输入cd … 回到catkin路径下，输入：

​           catkin_make 就可编译我们的工作空间了。

（因为还没有代码文件，所以就没什么效果）

随后我们来设置一下环境变量，输入：

​                      source devel/setup.bash

设置环境变量系统才能找到我们的工作空间。

输入：               echo $ROS_PACKAGE_PATH

就可根据环境变量搜索所有功能包的路径。

最后介绍一下，

Cmake文件和package文件

​    其中，package.xml文件是用xml语言来描述功能包的相关信息，比如依赖信息，功能包名字等。

​     Cmakelist文件，设置代码编译的相关规则。
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