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基于SLAM的移动机器人硬件设备参数

1、移动机器人底盘

基于SLAM的移动机器人硬件设备参数_第1张图片

 

移动底盘有多大

基于SLAM的移动机器人硬件设备参数_第2张图片

 

 

长宽高：35*35*40cm 

 

移动底盘有多重

17kg

底盘最大载重是多少

40kg

底盘最大速度是多少

1.2m/s

底盘的电池是多大

24V/7.8A 锂离子电池

底盘能够续航多久

8小时（负载5kg，运行速度1m/s）

底盘是由哪些部分组成

驱动电机   控制板　　编码器 　　锂电池　　分线盘　　轮子

 

底盘是如何进行二次开发的

通过RS232总线或CAN总线可以和运动控制板连接

 

2、STM32F429IGT6

基于SLAM的移动机器人硬件设备参数_第3张图片

 

芯片内核  ARM Cortex-M4内核

有多少个管脚

176个管脚

芯片内置存储空间

1M FLASH　　256KB SRAM（静态随机存储器）

 

外扩的存储空间

SDRAM:32MB

NAND FLASH:512MB

SPI FLASH:32M

EEPROM:256K

 

系统频率有多快

180Mhz

有哪些外设资源

串口

IIC

SPI

CAN

定时器中断

外部中断

网口

 

处理器是什么内核

Cortex M4 内核

 

运行的是单任务程序，没有跑操作系统

有一个LCD彩屏

 

3、树莓派3b+

参考网址：http://shumeipai.nxez.com/2018/03/14/raspberry-pi-3-model-bplus-sale-now.html

http://m.elecfans.com/article/620717.html

基于SLAM的移动机器人硬件设备参数_第4张图片

 

外设：

4个USB口，可接鼠标、键盘、U盘

1个以太网口

内置wifi模块

支持蓝牙

1个HDMI高清视频输出接口

1个音频输出口

1G的内存

microSD卡作为树莓派的硬盘

 

运行环境

操作系统为Linux

版本号为：ubuntu 16.04

处理器是什么型号

BCM2837

处理器有多少个管脚

引出了40个GPIO口

其中包括串口的RX和TX引脚，通过这两个串口引脚可以与STM32进行连接

处理器的系统频率有多快

1.4GHz

处理器是什么内核

64位 4核 ARM Cortex-A53 内核

处理器有哪些外设资源

12个16位定时器

2个32位定时器

2个DMA控制器

6个SPI

2个全双工I2S

1个SAI

3个IIC

8个串口

2个USB

2个CAN

3个12位的ADC

2个12位的DAC

1个RTC

1个SDIO

1个FMC

1个TFTLCD控制器

1个10/100M以太网

1个摄像头接口

140个通用IO口

IIC

uart

 

外部扩展接口

网口

2个microUSB接口

1个USB接口

RS232接口（一公一母）

 RS485接口

 

 

 

4、Kinect摄像头

参考

https://blog.csdn.net/u012062327/article/details/51444158

该摄像头是第几代

微软第一代摄像头

 

外观

基于SLAM的移动机器人硬件设备参数_第5张图片

 

摄像头的结构组成

摄像头由一个彩色摄像头（中间）和一个深度传感器组成

深度传感器主要由一个红外线投射器（左边）和光斑接收器组成（右边），将返回的光斑与参考光斑进行对比，利用三角测量原理计算物体的三位空间信息。

 

如何对这个摄像头进行开发

可以在Windows环境下，

用C++语言，VS编译器

开发环境是什么样的

Windows  或 Linux ROS

编程语言是什么

C++

IDE是什么

通过这个摄像头能够获得哪些信息

深度信息　　RGB彩色信息

 

其他的一些信息

基于SLAM的移动机器人硬件设备参数_第6张图片

 

 

 

 

5、激光雷达

使用这款激光雷达的参考网址：https://blog.csdn.net/WisdomXLH/article/details/80547669

 参考网址：https://blog.csdn.net/weixin_44046400/article/details/85174704

基于SLAM的移动机器人硬件设备参数_第7张图片

 

 

这款激光雷达的参数

最小检测距离为0.15米，最远检测距离为12米

扫描角度为0-360°

扫描频率为5-15hz 也就是每秒能转5支15圈

角度分辨率 0.45° -1.35°   典型值为0.9°  也就是每圈能采集800个点，如果频率为10hz的话，每秒钟能采集8000个点。

 

 

通过这个激光雷达能获得哪些信息

如何对这个激光雷达进行开发

开发环境是什么样的

编程语言是什么

IDE是什么

 

 

6、GPS模块

GPS模块的型号是什么

GPS的精度是多大

10米

GPS如何与开发板进行连接

通过串口连接

GPS模块能获得哪些信息

经纬度　　海拔　　时间　　加速度　　连接的卫星数

 

7、IMU模块

IMU模块的型号是什么

MPU9250

IMU模块能获得哪些信息

加速度

角度

方位

IMU的精度是多大

IMU模块如何与开发板连接

通过IIC总线与控制板连接

 

8、GPRS模块

GPRS模块的型号是什么

该模块通过什么协议传输数据

TCP　　UDP

该模块如何与开发板连接

通过串口连接

 

转载于:https://www.cnblogs.com/QQ2962269558/p/10904611.html

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