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【DETR用于3D目标检测】3DETR: An End-to-End Transformer Model for 3D Object Detection

3DETR: An End-to-End Transformer Model for 3D Object Detection

  • 论文简介：
  • 具体实现：
    • 基本框架
    • 编码器
    • 解码器
    • 非参数查询嵌入
    • 3DETR-m
  • 边界框的参数化和预测：
  • 集合匹配和损失函数：
  • 可视化：
  • 对比实验：
  • 消融实验：

论文简介：

本文提出了基于端到端的 3D 目标检测模型，并提出了具有非参数查询和傅里叶位置嵌入的 Transformer。通过大量的实验发现，3DETR 在具有挑战性的 ScanNetV2 数据集上比 VoteNet 基线高出9.5%。此外，本文还展示了 3DETR 适用于检测之外的三维任务，并可以作为未来研究的构建块。

【DETR用于3D目标检测】3DETR: An End-to-End Transformer Model for 3D Object Detection_第1张图片
其中 3DETR 是一种端到端可训练的 Transformer，它以一组三维点（点云

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