ubuntu16.04下安装pcl1.8遇到的问题

ubuntu16.04下安装pcl1.8遇到的各种问题

系统是Ubuntu16.04。记录一下最近遇到的各种坑

在接手师兄的code时，catkin_make失败，说是需要用到libpclcommon.so。查了一下是因为没有安装pcl，所以研究了一下

首先是PCL的安装

这个真是坑比较多，网上的方法基本上都是千篇一律。主要是版本的问题。之前安装ROS的时候，自带的有PCL1.7。但是因为版本低，缺少很多有用的东西。

后来是选择使用了pcl1.8，都说是比较稳定好用。再高版本的可能各种bug比较多。

安装pcl的方法主要分为两类：

• 各种指令一顿输入，啥也不管，最后完事。看似安装好了，结果不能用。（不推荐）

• 老老实实下载了pcl,然后解压，make，make install等。

下面介绍这种方法：（亲测可用）

版本：pcl-1.8.1，需要先安装VTK-7.1.1

1. 先安装各种依赖，这些网上一搜也一大堆：

   sudo apt-get update

   sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev

   sudo apt-get install cmake cmake-gui

   sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev

   sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common

   sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev

   sudo apt-get install libeigen3-dev libboost-all-dev

   sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev

   sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config

   sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev

   sudo apt-get install mono-complete

   sudo apt-get install libopenni-dev libopenni2-dev

   sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev

   sudo apt-get install libxmu-dev libxmuu-dev

   sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

2. 将两个安装包都解压缩：

   网上有很多是：sudo unzip VTK-7.1.1.zip和sudo unzip pcl-1.8.1.zip。但是我unzip之后，文件就在/下载 的目录下了，后来make出现了问题。所以我选择使用了右键提取此处，然后剪切到了/home路径下，再进行的后列操作。

3. 编译安装VTK

   cd VTK-7.1.1

   mkdir build && cd build

   cmake …

   cmake-gui ###操作见下面文字###

   make

   sudo make install

   勾选“VTK_GROUP_QT”，改“VTK_QT_VERSION” = 5（图中绿色的部分），点击Configure，generate
   

   （图中蓝色部分是点击generate后生成的，就是因为勾选了QT，又有VERSION=5，所以生成了QT5，在后面安装pcl的时候会用到）

“VTK_QT_VERSION” = 5的操作是：点Add_Entry，然后有下图的操作

4. 编译安装PCL

   cd pcl-1.8.1

   mkdir build && cd build

   cmake …

   cmake-gui ###操作见下面文字###

   make -j4

   sudo make install

   检查Qt5的路径，检查vtk版本，选择openni2，点击Configure，generate
   

主要参考链接：https://www.jianshu.com/p/548234bb88fc

======后续问题=

上面pcl1.8确实安装完毕了。但是后来catkin_make的时候，又出现了，没有pcl_ros和pcl_conversion

查了一下，都说是pcl1.7的有，但是pcl1.8的没有，高版本的也没有。不太懂为啥，明明很有用。但是我在本机上查了一下，也没有找到pcl1.7里带有这两个文件。无奈只好再单独安装下载了

下载链接：https://github.com/ros-perception/perception_pcl

解压后发现文件里有pcl_ros和pcl_conversion两个文件。经查询处理方式如下：

在/home文件夹下又新建了一个ros_ws文件夹，在该文件夹下创建src，将pcl_ros和pcl_conversion两个文件复制到src里。

然后在ros_ws路径下，打开终端，执行以下命令：

• sudo su
• source /opt/ros/kinetic/setup.bash
• catkin_make install --cmake-args -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/opt/ros/kinetic

主要参考链接：https://blog.csdn.net/u010838619/article/details/108422040

备注：

在搜到的各种解决方案中，描述的都很复杂，要进行各种操作，反正我现在这么搞，编译什么的是都通过了，也不知道以后会不会遇到什么问题。等有了再更新，大家有遇到什么问题，可以一起在讨论区讨论。我也是小白，刚开始接触这些东西