无人机自主定位导航避障VINS+fast_planner实测～

厦大研一研究的一个项目，将项目开发用到的技术和难点在这记录一下。。。常更新，先把框架写好，有空的时候就过来更新，要是有漏的或者有错误的地方，请大佬指点

因为采用的是TX2，在计算资源有限的情况下，采用vins_mono而不是vins_fusion

硬件平台

无人机p600、TX2、D455、PX4

软件平台

基于fast_planner、vins_mono和普罗米修斯修改的我们项目用的代码

目前已基本实现功能。。。缓慢更新中，使用CSDN有个毛病就是要手动保存。。。经常忘记保存，然后内容不见了

D455标定

首先，将我们的相机进行标定，这一步挺重要的，如果标定的不好，直接影响后面的使用效果，本文详细的介绍

imu、单目、单目+imu、双目、双目+imu的详细标定方法：

https://blog.csdn.net/weixin_37661634/article/details/118902745?spm=1001.2014.3001.5501

fast_planner实现、代码解析、理论论文

实现

代码解析

理论论文

vins_mono实现、代码解析、理论论文

因为硬件平台使用的是TX2，资源非常有限，首先先调研了，各个的开源vio算法，并将开源代码用我们的d455跑一遍，看看效果，最终选定一个适合我们项目的进行研究。。。

实现

先上传个联想Y7000P跑的效果图吧，CSDN好像不能上传视频，差评。。。我之前用的是飞书，把文章搬过来改格式也是件麻烦的事情。。。

代码解析

理论论文

视觉+imu+gps融合