在windows 10环境下安装 mujoco

陆陆续续，花了一个星期，把各个模块翻了一遍，踩了无数坑。为了弄清楚中间的调用关系，连_msvccompiler.py，core.py这些都被我改过。最后，回归简单，按照正确的思路和方案安装，就没问题。网上此时间之前的许多帖子，要么是时间太早，和当前版本对不上；要么个别方法实际上用不了；特地整理此贴，给后来的小伙伴搭个梯子。

本文参考了：Windows10下MuJoCo安装及问题解决 - 知乎，和Mujoco&Mujoco-py安装教程 - 知乎

我装了3个python版本下的mujoco，包括非conda和conda下的，命令行和pycharm中使用的。部分内容有更新；各别细节可参考该文章。

一、材料关系说明：

.mujoco目录：这里放置基本的安装所需要的源文件，下面有两个子目录 mjpro150,和mujoco-py

 这个目录带有一个点‘  .  '，需要在cmd命令行创建。

.mujoco目录一般放在这里：
C:\Users\Administrator\.mujoco

2022年3月份mujoco网站，mjkey,txt已经不需要密码了，直接下载，放.mujoco目录下。

二、材料介绍及下载

1.mjpro150，是mujoco的C语言源程序和模型的XML文档，从mujoco主页下载，win10适合的版本就是这个：mjpro150 win64
下载链接，主页地址:Download

2.mujoco-py，是调用mujoco的python支持组件，即使安装好后，也不可以删除

在官网下载mujoco-py1.50版本，官网地址：openai/mujoco-py: MuJoCo is a physics engine for detailed, efficient rigid body simulations with contacts. mujoco-py allows using MuJoCo from Python 3. (github.com)

选这个版本：V1.50.1.0

三、环境变量设置：
用户变量：MUJOCO_PY_MJKEY_PATH：C:\Users\Administrator\.mujoco\mjpro150

系统变量：

MUJOCO_PY_MJKEY_PATH：C:\Users\Administrator\.mujoco\mjpro150\bin\mjkey.txt

MUJOCO_PY_MJPRO_PATH：C:\Users\Administrator\.mujoco\mjpro150

path中应该包括：
C:\Users\Administrator\.mujoco\mjpro150\bin

C:\Users\Administrator\.mujoco\mjpro150

C:\Users\Administrator\.mujoco

C:\Users\Administrator\.mujoco\mujoco-py

你的每个python版本下面，都有一个site-packages，这里是放的所有pip安装的包。我们装好mujoco后，也会有一个目录在这里。正常安装会自动加入path,如果没看到，加进去。

D:\ProgramData\Anaconda3\envs\testproject\Lib\site-packages

如果单独装了vc,而path中没看到，加进去
C:\Program Files (x86)\Microsoft Visual Studio 14.0\VC\bin\x86_amd64

四、安装

1.将材料下载到指定目录，设置好环境变量

2.检查mujoco的c程序和模型部分，是否已安装好。在命令行，.mujoco目录下运行：simulate mjpro150\model\humanoid.xml

出现下图，说明此部分已成功 ：

3.安装mujoco_py

需要先安装一些必要组件，在命令行，转到mujoco-py目录下：

pip install -r requirements.txt

pip install -r requirements.dev.txt

接下来：

A,非conda环境（此处是python3.6.3版本）：在命令行，转到mujoco-py目录下，运行
python setup.py install

注意不要用某些帖子上说的改requirement文件，可能会陷入无限的报错。

B.  conda环境（对应python版本3.8.12）：激活mujoco-gym，转到mujoco-py目录下，命令行运行
pip install -e .

注意后面有一个点 .

使用-e 参数，我的理解是，提升安装版本的兼容性。我试过用python setup.py install安装后，需要在程序中添加mujoco-py目录路径，否则会找不到。

sys.path.append("C:\\Users\\Administrator\\.mujoco\\mujoco-py")

conda创建环境时，会自动安装vc，mujoco底层是C语言，所以需要调用vc的库。
如果不在conda环境下安装，就是需要有对应的vc组件。

安装vc组件，参考这篇文章，用他BAIDU盘里的，装一个vc++2015组件就可以了，不要装studio
Microsoft Visual C++ 14.0 is required解决方法 - 知乎

C. 在conda中 我有个testproject 环境，python是3.7.10，之前安装不能运行，我把_msvccompiler.py这些改得面目全非了，我又想使用由testproject 已安装的大量的包，于是我重新升级python到3.8.12。

激活testproject 环境后：
conda install python=3.8

转到mujoco-py目录下，命令行运行
pip install -e .

安装完毕，

进入python，import mujoco_py没报错，即成功

五、注意事项及报错处理

1.python安装好后，在安装mujoco_py前，可以命令行进行python环境，看一下版本，确保是正确的。

2.vcvarsall.bat未找到 :不要尝试去修改文件，这个是vc版本不对,使用 conda自动创建的环境，包含了必要的vc组件，此问题就能自动解决。
如果不用conda，就参考前面的如何安装vc组件。

3.文件名太长，生成的文件名共273位，如下文：
D:\ProgramData\Anaconda3\envs\testproject\lib\site-packages\mujoco_py-1.50.1.0-py3.7.egg\mujoco_py\generated\_pyxbld_WindowsExtensionBuilder\temp.win-amd64-3.7\Release\ProgramData\Anaconda3\envs\testproject\lib\site-packacges\mujoco_py-1.50.1.0-py3.7.egg\mujoco_py\cymj.obj

4. ........MSVC\\14.10.25017\\bin\\HostX86\\x64\\cl.exe' failed with exit status 2:

问题3，4，我之前在非conda环境下的能运行（我单独装了vc组件），

而在conda下的老环境，会报这种错。我更新python，并使用pip install -e .安装后就ok了。

总结：
下载对版本，设置好路径，使用正确的安装命令，就没问题。

欢迎各位有问题 ，在留言中提出，一起讨论，继续进步 !

最后，放个图，ppo训练ant_v2中_^*__*^_