Intel Realsense D435i图像采集与相机标定
文章目录
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- 1 intel realsense D435i图像采集
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- 1.1 下载、安装sdk：
- 1.2 读取左右泛光图——python：
- 1.3 读取左右泛光图——c++：
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- 2 intel realsense D435i相机标定
1 intel realsense D435i图像采集
1.1 下载、安装sdk：
下载链接：https://www.intelrealsense.com/zh-hans/sdk-2/
预览工具：Intel.RealSense.Viewer.exe
1.2 读取左右泛光图——python：
a) 关掉散斑投射（realsense默认采集到的flood图带有散斑）
- 打开Intel RealSense Viewer软件 --Stereo Module --Emitter Enabled:laser改选off
b）打开双目泛光
- 打开Intel RealSense Viewer软件 --Stereo Module --Available Streams --选中Infraed1和Infrared2，不选Depth（如果只弹出一个Infraed1,是USB接触导致的）
c）帧率和分辨率设置
- 采集标定图时，把帧率设置为最小6fps，分辨率调整为最大：1280*720
打开Intel RealSense Viewer软件 --Stereo Module --Frame Rate
打开Intel RealSense Viewer软件 --Stereo Module --Resolution
d）程序获取泛光图
- 打开当前文件夹下read.py文件，运行文件，采集图像将分左、右保存在path=“./save/”
注意：新采集数据会覆盖，代码如下：
# read.py
import pyrealsense2 as rs
import numpy as np
import cv2
# Configure depth and color streams
pipeline = rs.pipeline()
config = rs.config()
config.enable_stream(rs.stream.depth, 1280, 720, rs.format.z16, 6) # ���1280*720, ֡��6��15��25
config.enable_stream(rs.stream.color, 1280, 720, rs.format.bgr8, 6)
config.enable_stream(rs.stream.infrared, 1, 1280, 720, rs.format.y8, 6)
config.enable_stream(rs.stream.infrared, 2, 1280, 720, rs.format.y8, 6)
# config.enable_stream(rs.stream.depth, 640, 480, rs.format.z16, 30)
# config.enable_stream(rs.stream.color, 640, 480, rs.format.bgr8, 30)
# config.enable_stream(rs.stream.infrared, 1, 640, 480, rs.format.y8, 30)
# config.enable_stream(rs.stream.infrared, 2, 640, 480, rs.format.y8, 30)
# Start streaming
pipeline.start(config)
num = 0
try:
while True:
# Wait for a coherent pair of frames: depth and color
frames = pipeline.wait_for_frames()
depth_frame = frames.get_depth_frame()
color_frame = frames.get_color_frame()
ir_frame_left = frames.get_infrared_frame(1)
ir_frame_right = frames.get_infrared_frame(2)
if not depth_frame or not color_frame:
continue
# Convert images to numpy arrays
depth_image = np.asanyarray(depth_frame.get_data())
color_image = np.asanyarray(color_frame.get_data())
ir_left_image = np.asanyarray(ir_frame_left.get_data())
ir_right_image = np.asanyarray(ir_frame_right.get_data())
# Apply colormap on depth image (image must be converted to 8-bit per pixel first)
depth_colormap = cv2.applyColorMap(cv2.convertScaleAbs(depth_image, alpha=0.03), cv2.COLORMAP_JET)
# Stack both images horizontally
images1 = np.hstack((color_image, depth_colormap))
images2 = np.hstack((ir_left_image, ir_right_image))
# Show images
cv2.namedWindow('RealSense', cv2.WINDOW_AUTOSIZE)
cv2.imshow('RealSense', images1)
cv2.imshow("Display pic_irt", images2)
key = cv2.waitKey(1)
# Press esc or 'q' to close the image window
if key & 0xFF == ord('q') or key == 27:
cv2.destroyAllWindows()
break
path = "./save/"
cv2.imwrite(path+str(num)+"left.jpg", ir_left_image)
cv2.imwrite(path+str(num)+"right.jpg", ir_right_image)
num += 1
finally:
# Stop streaming
pipeline.stop()
1.3 读取左右泛光图——c++：
（1）无法#include
（2）关于找不到cvGetWindowHandle()的解决方法:
添加上 #include
（3） LNK2001 无法解析的外部符号 rs2_create_pipeline：
找到库目录：添加“C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\lib\x64”
再添加链接器输入：realsense2.lib
（4）由于找不到realsense2.dll，无法继续执行代码。重新安装程序可能会解决此问题。
把：“C:\Program Files (x86)\Intel RealSense SDK 2.0\bin\x64”路径下的realsense2.dll复制到”C:\Windows“下
获取代码如下：
#include 2 intel realsense D435i相机标定
标定图、yml文件链接：https://download.csdn.net/download/weixin_41874898/14920719
#if 1//运行前改成1
/*
需要修改的参数：
1）w,h,chessboardSquareSize
2）cal_filename,intri_filename,test_left_img,test_right_img
*/
#include 