Fast-Planner安装

Fast-Planner安装

Fast-Planner是港科大沈老师课题组的项目，该项目是为了实现四旋翼无人机能在复杂未知环境下快速飞行。
首先到Fast-Planner的github网址下，查看README，按其步骤操作即可。
https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner

系统:ubuntu 16.04, ROS Kinetic.

先创建一个Fast-Planner的工作空间

mkdir -p fast-planner/src
cd fast-planner

开始安装Fast-Planner
*注：ros-${ROS_VERSION_NAME}-nlopt，不同版本名字不同，这里用的是kinetic

sudo apt-get install libarmadillo-dev ros-kinetic-nlopt
cd src
git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/Fast-Planner.git
cd .. 
catkin_make

编译后，开始可视化

source devel/setup.bash 
roslaunch plan_manage rviz.launch

然后开始模拟（打开新终端运行）

source devel/setup.bash 
roslaunch plan_manage kino_replan.launch

会在Rviz找到随机生成的地图和无人机，此时，可以使用2D Nav Goal工具为无人机选择要达到的目标。点击2D Nav Goal，然后在地图中点击一个点时，一个新的轨迹将立即生成并由无人机执行。
*注：kino_replan 是指Kinodynamic路径搜索与B样条优化 ；还有topo_replan方法。