第二章第三节(中) 控制接口，轨迹拼接

如何验证规划的合理性–要控制看看—所以需要学习控制接口（因为规划控制不同步，规划100ms，控制10ms）
一般的控制接口如下，但如果规划100ms，控制10ms；下面的xr yr thetar kr vr ar100ms才更新一次，控制10ms一次，这说明在10次控制下，其中有9次控制都是跟踪第一次的点，这个效果很不好

上面这些参数是规划的路线，这是局部路线？哇塞居然还能有这么多参数，特别是还有v和加速度，我很好奇啊，这t咋搞，是速度规划搞的嘛？对！！若没有速度规划就没有那么多参数，也可以不搞速度规划，然后把速度定值，加速度=0
如下所示，每次规划出的结果是点，每个点包含以下参数
下面是在干嘛，这一串参数不是通过规划来的嘛，那不就是一个周期输出一个结果，怎么还会出现时间不等于100ms的情况？ 什么叫规划出了10ms,20ms,的轨迹？我的周期不是100ms嘛？ 这是因为规划完就发，发了挺长一段时间的，规划4s的轨迹，发给控制，控制可以在上面每10ms取点。

这个表达的意思就是规划让你100ms之后到达xx位置，并且以xx样的速度加速度角度曲率到达，你每10ms动一次，每次都以100ms那个位置作为目标，会出现提前到那个目标点的情况 ，所以不能按照规划一个周期给一个点，而是要按照控制的周期给点，每次轨迹规划完一起发过去就行了

改进也就是不100ms发一次，而是把规划出的100ms的轨迹，分十次分别发，是这个意思嘛？嗯嗯

这个改进有一些问题需要讨论：

问题1：16:00:10的10表示100ms，因为100ms进一位就是1s； 16:00:01,这里的01就表示10ms

规划4s，这只是假设规划出了4s的轨迹

如下的例子中的时间是指规划的开始时间，以下，根据16:00规划处的轨迹的16:00:10的理论位置和当前实际位置对比，如果误差很大，直接在当前位置开始做轨迹规划（之前规划的轨迹就都不要了？对，那么差劲不要也罢）若误差很小，则基于当前位置在上个周期下的预测轨迹上的投影位置开始规划轨迹（这个为啥要拼接？感觉和误差大的情况差不多啊，只是初始点的差别罢了。这里的拼接是值上个周期和本周期轨迹的拼接？感觉也不太需要拼接啊，直接不同时间跟不同轨迹不就行了 如果这个要拼接，误差大的情况也需要拼接， 注意哈，这里老王的意思不是把所有轨迹都拼接一下。而是因为从规划轨迹的起点往后规划路径，但是我起点还没到达，所有我把规划起点往后20个点拼到新规划的轨迹上，就相当于在规划起点往后我顺了一点上周期规划的轨迹也就是我现在正在走的轨迹。 这是为了使得整个轨迹很平滑（就和你参考线平滑的时候也是往后取了一点 一个道理））为啥每个规划的轨迹要拼接啊？直接运行不香吗？我都跑完了，吧我跑过的路径拼过来干嘛？ 注意哈，这个要往后拼的20个点虽然是上个周期规划的结果，但是我们还没走【规划周期是100ms，那个点大约是0.5ms一个点，因为一个周期下181个点】

问题2 规划起点应该是T+100ms（因为在规划计算时间能跟踪的轨迹还是上个周期规划的轨迹； 所以啊，每次考虑新规划的时候，都是根据规划结束的时间看就行了！！！！上周期规划的结束点就是本周期规划的开始点，但不用管开始点，直接后移动100ms看本周期规划的结束时间点就行了那起点咋办，先停100ms?对的，因为要算呐！起始点车就不需要往后预算位置了，直接停下来等算法结束就可以）

如果误差不大，用T+100ms作为规划起点；若误差较大就用动力学外推车辆100ms后的状态作为动态规划的起点【也就是我现在还在这个位置，但是我预估我100ms之后的位置，然后从那个位置开始规划轨迹】-----这就是轨迹拼接 即：规划起点都是在未来；我现在走的路都是上个周期规划完的，这个周期正在规划还没规划完。 整个轨迹拼接起来就是emm一段段的，每一段的时间都=100ms，每一段都是上个周期规划的结果 每一段都正在规划下一段路。 每一段就是一个周期哇！！！！！

注意这里的轨迹拼接指：每一段规划出的轨迹拼接； 而之前学的参考线拼接指：把轨迹平滑成参考线的过程有重复需要拼接
注意哈，这里遇到障碍物之后生成的轨迹不需要再参考线平滑了，他已经是参考线了。 之前是因为是全局路径规划出的路线，比较粗略，需要参考线平滑；而这里是因为有障碍物，参考线不能用，要重新规划，这个属于局部规划了，在求路径的过程中就已经考虑了平滑啥的，所以就相当于一种局部参考线了，不需要再平滑求了