hybrid a*(混合A星算法-hybrid a star)

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  2010年，斯坦福首次提出一种满足车辆运动学的算法(Hybrid A*),并在(DARPA)的城市挑战赛中得以运用。

2、Hybrid A*和A*区别

 

	Hybrid A*	A*
维数
H(n)	Max(Rends_Shepp, A*)	Manhattan/Euclidean
节点	车辆的运动学模型为节点（2）	二维平面坐标点（1）
节点与节点连接处	交点可以不是栅格顶点（4）	交点是栅格顶点（3）
缺点	不具有完备性	不满足车辆运动学特性

        （1）                       （2）                         （3）                                （4）

注：在实现Hybrid A*的过程中，要维持好A* 搜索树(和RRT类似)。当我们成功使用Reeds-Shepp曲线时，我们需要从节点反向从树枝到树根保留路径(在反向保留路径时，不仅仅是路径点，而是上图(2)中的一个运动模式----一段一段保存)，然后在加上Reeds-Shepp曲线。一共两个部分，共同构成了Hybrid A*的路径。

 

注：本人在具体实现过程中，启发函数只用A*算法来进行估计，因为在斯坦福使用该算法的时候，使用Reeds-shepp来估计H(n)时，是离线的(貌似提前在计算出各个点到各个点的Reeds-shepp距离，然后直接调用加快速度)。

相关视频，欢迎访问

https://www.bilibili.com/video/av53164012/?p=1(本人使用ROS系统实现的hybrid a*)