FPGA入门实验-寻迹小车的实现

任务目标

寻迹小车的实现。用的红外寻迹模块，记得要把模块可调电阻参数调好。

实现代码

电机模块代码motor.v：

module MOTOR(
    input sysclk,
    input rst_n,
	input ENA,
	input ENB,
	input	[1:0]	ATURN,
	input	[1:0]	BTURN,
	output	reg	[1:0]	EN,
	output	reg	[1:0]	AIN,
	output	reg	[1:0]	BIN
);

always@(posedge sysclk)	begin
    if(!rst_n) begin
        EN <= 2'b00;
        AIN <= 2'b00;
        BIN <= 2'b00;
        end
    else
        begin
        EN <= {ENB ,ENA};
        AIN <= ATURN;
        BIN <= BTURN;
        end
	end

endmodule

顶层文件逻辑TOP.v：

`timescale 1ns / 1ps

module TOP(
    input               sysclk,
    input               rst_n,
    input       [1:0]	infraded, // 1：左侧红外传感器,0：右侧红外传感器
    output		[1:0]	AIN, // 左侧车轮控制
    output      [1:0]   BIN  // 右侧车轮控制
    );

reg     [1:0]   ATURN,BTURN;
wire	[1:0]   EN;

MOTOR motor(
    .sysclk(sysclk),
    .rst_n(rst_n),
	.ENA(1'b1),
	.ENB(1'b1),
	.ATURN(ATURN),
	.BTURN(BTURN),
	.EN(EN),
	.AIN(AIN),
	.BIN(BIN)
);

always@(posedge sysclk) begin
    if(infraded == 2'b00)   begin
        ATURN <= 2'b01;
        BTURN <= 2'b01;
    end
    else if(infraded == 2'b01) begin
        ATURN <= 2'b01;
        BTURN <= 2'b10;
    end
    else if(infraded == 2'b10) begin
        ATURN <= 2'b10;
        BTURN <= 2'b01;
    end
    else begin
        ATURN <= 2'b00;
        BTURN <= 2'b00;
    end
        
end


endmodule

结语

车辆组装上就看读者自己来吧。代码逻辑大同小异。