【室外割草车、室内扫地机动态避障方案】基于碰撞检测的动态避障方案

系列文章目录

提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加
TODO:写完再整理

---

前言

认知有限，望大家多多包涵，有什么问题也希望能够与大家多交流，共同成长！

本文先对基于碰撞检测的动态避障方案做个简单的介绍，具体内容后续再更，其他模块可以参考去我其他文章

---

提示：以下是本篇文章正文内容

一、核心思想

1、基于录制的路径建立栅格地图

根据实时定位信息，录制作业边界路径和障碍物禁区表边界路径

根据作业边界路径和障碍物禁区边界，生成一张占据栅格地图
核心思想步骤
1、根据作业边界计算其外接矩形，该外接矩形的大小就是占据栅格地图的大小。
2、使用扩展搜索（dijkstra）的填充方式进行每个栅格的转矩状态的设置，其中作业边界内是空闲的，作业边界外是占据的，禁区边界内是占据的
3、对占据栅格地图gridmap中的障碍物进行膨胀，得到代价栅格地图costmap

2、基于碰撞传感器在地图中标记障碍物

机器人周围配置了碰撞传感器,当机器人在路径跟踪是发生碰撞，根据碰撞的方位在全局地图中标记障碍物的轮廓信息，以便后续的规划可以得到一些不太实时更新的障碍物鲜艳信息。

3、基于图搜索的路径规划方法得到动态避障路径

使用dijksta和A*、jps等方法在地图中进行搜索，得到一条可通行的动态避障路径

4、路径轨迹的跟踪

常用的跟踪算法如pure_pursuit和mpc方法，具体可以参考我以下的博客
https://blog.csdn.net/qq_35635374/article/details/121762304

---