ROS中cv_bridge如何用python3进行编译

最近遇到了个问题，cv_bridge实现了opencv和ros中图像数据类型的转换，但ros-melodic默认python版本是python2。在配置yolact环境的时候，要求是python3。
这就导致在ros自带的cv_bridge是python2版本，想使用python3的话需要自己去编译cv_bridge。否则会报错：

ImportError: dynamic module does not define module export function (PyInit_cv_bridge_boost)

配置环境

Ubuntu18.04
ros-melotic

注意：操作要在系统的真实空间中，不要在conda建立的虚拟空间中操作！！！

python3编译cv_bridge

1、安装相关依赖包

sudo apt-get install python-catkin-tools python3-dev python3-catkin-pkg-modules python3-numpy python3-yaml ros-melodic-cv-bridge

2、创建一个工作空间用于存放待编译的 cv_bridge 文件

mkdir -p catkin_workspace/src
cd catkin_workspace

3、指示carkin设置cmake变量
注意：ros-melodic使用的是Python3.6，而kinetic使用的是Python3.5

catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.6m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython36m.so

4、

catkin config --install

5、在catkin_workspace工作空间中克隆 cv_bridge

git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git src/vision_opencv

6、查看安装的版本

apt-cache show ros-melodic-cv-bridge | grep Version

7、编译

catkin build

验证

1、首先进入自己的工作空间目录下，进行catkin_make，然后source

2、进入到创建的虚拟环境，进入到编译好cv_bridge的工作空间下运行
–extend表示：在原有的路径配置下，加入一个配置。这个过程不会影响之前的配置

conda activate yolact
source install/setup.bash --extend

3、运行自己创建的节点

另一种验证

如果没有创建的话，可知执行一下命令

cd catkin_workspace/
source install/setup.bash --extend
python
from cv_bridge.boost.cv_bridge_boost import getCvType