在ROS kinetic中编译python3的cv_bridge

运行环境：

Anaconda3, ROS Kinetic python3.x

问题：
ROS Kinetic 自带的cv_bridge 是基于python2.7的。如果使用python3.x，需要重新编译cv_bridge.

步骤：

1. 先把anaconda3的环境deactivate，直接进入系统自带的环境，命令：

   conda deactivate
   

2. 在已有的ROS工作空间添加opencv_vision包，命令：

   cd catkin_ws/src
   

   catkin config -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3 -DPYTHON_INCLUDE_DIR=/usr/include/python3.5m -DPYTHON_LIBRARY=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libpython3.5m.so
   

   catkin config --install
   

   git clone https://github.com/ros-perception/vision_opencv.git 
   

   cd vision_opencv
   

   git checkout kinetic
   

   cd cv_bridge/src/
   

3. 修改CMakeList:

   find_package(Boost REQUIRED python3) --> find_package(Boost REQUIRED python-py35)

4. 返回catkin_ws 根目录，编译并忽略一些警告：

   catkin build cv_bridge
   

   

5. 添加环境变量进bashrc：
   source install/setup.bash --extend

编译结束，可以在ROS工作空间使用Cv_bridge了。

Reference:

1. https://stackoverflow.com/questions/49221565/unable-to-use-cv-bridge-with-ros-kinetic-and-python3?rq=1