基于事件的视觉传感器及其应用综述

摘要: 基于事件的相机是一种生物启发的新型视觉传感器，可实时高效地捕捉场景的变化.与基于帧的传统相机不同，事件相机仅报告触发的像素级亮度变化（称为事件），并以微秒级分辨率输出异步事件流.该类视觉传感器已经逐渐成为图像处理、计算机视觉、机器人感知与状态估计、神经形态学等领域的研究热点.首先，本文阐述了事件相机的基本原理、发展历程、优势与挑战；然后，介绍了3种典型事件相机（包括DVS（dynamic vision sensor）、ATIS（asynchronous time based image sensor）和DAVIS（dynamic and active pixel vision sensor））以及多种新型事件相机；接下来，重点回顾了事件相机在特征提取、深度估计、光流估计、强度图像估计与三维重建、目标识别与跟踪、自主定位与位姿估计、视觉里程计与SLAM、多传感器融合等方面的应用研究；最后，归纳了事件相机的研究进展，并探讨了未来的发展趋势.

关键词: 事件相机     动态视觉传感器     神经形态工程     计算机视觉     机器人感知与状态估计    

0 引言

相机由于体积小、无源