ORB-SLAM2编译、安装等问题汇总大全（Ubuntu20.04、eigen3、pangolin0.5、opencv4.5.5）

ORB-SLAM2编译、安装等问题汇总大全（Ubuntu20.04、eigen3、pangolin0.5、opencv4.5.5）

1. 环境说明

• 使用的Linux发行版本为Ubuntu 20.04.
• eigen版本为3.2.92，本来是3.3.7，为了避免与ceres的冲突降了版本。
• pangolin版本为0.5，貌似高版本在编译ORB-SLAM2时会出现很多问题。
• opencv版本为4.5.5，版本非常新，较opencv3有比较大的改动，还是建议opencv3.
• Sophus使用的是非模板类的
• G2O和DBoW2 都是使用第三方文件夹自带的。

2. 源码下载

ORB-SLAM2有许多改进版本、注释版本等，我安装的是初始版本。

地址为：raulmur/ORB_SLAM2: Real-Time SLAM for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras, with Loop Detection and Relocalization Capabilities (github.com)

另外还有大佬在博客整理了许多改进版本的下载地址： 超全汇总 | ORB-SLAM2 / ORB-SLAM3 相关改进代码！_3Ｄ视觉工坊的博客-CSDN博客

还有一个比较推荐的注释版本：推荐的注释版地址

数据集及associate.py下载地址：Computer Vision Group - Dataset Download (tum.de)

3. 报错处理

3.1 Opencv相关报错

• FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found."的错误

  • 修改cmakelist.txt，将opencv3.0改为4.5.5，我遇到两个地方，一个是orbslam2文件夹，另一个好像是DBoW2文件夹，可以根据错误信息查看。比如：

   find_package(OpenCV 4.5.5 QUIET)
   if(NOT OpenCV_FOUND)
      find_package(OpenCV 2.4.3 QUIET)
      if(NOT OpenCV_FOUND)
         message(FATAL_ERROR "OpenCV > 2.4.3 not found.")
      endif()
   endif()
  

• 多个文件出现#include 的错误

  这个问题主要是opencv4更换了一些定义，需要替换为：

  #include
  #include 
  

  CV_LOAD_IMAGE_UNCHANGED的错误
  同样的，在opencv4中名称也改了不少，对应处替换为：

  cv::IMREAD_UNCHANGED
  

• 这个错误我倒是没有遇到过：

  undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv’的报错
  需要在cmakelists.txt中增加-lboost_system，如下所示：

  set(LIBS
  ${OpenCV_LIBS}
  ${EIGEN3_LIBS}
  ${Pangolin_LIBRARIES}
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/DBoW2/lib/libDBoW2.so
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/g2o/lib/libg2o.so
  ${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../lib/libORB_SLAM2.so
  -lboost_system
  )
  

• 这个也没有遇到：

  运行rosrun ORB_SLAM2 RGBD xxxxxxx时出现Failed to load module "canberra-gtk-module"的错误

  sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
  

  参考：(15条消息) ORB-SLAM2在OpenCV4.1.1下的编译问题_K4762的博客-CSDN博客

3.2 Pangolin 环境配置

下载地址：Pangolin 0.5下载

• error: ‘AV_PIX_FMT_XVMC_MPEG2_MC’ was not declared in this scope

  解决方法：在/Pangolin/CMakeModules/FindFFMPEG.cmake中63,64行，

          sizeof(AVFormatContext::max_analyze_duration2);
        }" HAVE_FFMPEG_MAX_ANALYZE_DURATION2
  

  换成：

          sizeof(AVFormatContext::max_analyze_duration);
        }" HAVE_FFMPEG_MAX_ANALYZE_DURATION
  

  /Pangolin/src/video/drivers/ffmpeg.cpp中第37行 namespace pangolin上面加上:

  #define CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER
  

  第78,79行

  TEST_PIX_FMT_RETURN(XVMC_MPEG2_MC); 
  TEST_PIX_FMT_RETURN(XVMC_MPEG2_IDCT);
  

  改为：

  #ifdef FF_API_XVMC
      TEST_PIX_FMT_RETURN(XVMC_MPEG2_MC);
      TEST_PIX_FMT_RETURN(XVMC_MPEG2_IDCT);
  #endif
  

  101-105行

      TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_H264);
      TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_MPEG1);
      TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_MPEG2);
      TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_WMV3);
      TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_VC1);
  

  改为：

  #ifdef FF_API_VDPAU
      TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_H264);
      TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_MPEG1);
      TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_MPEG2);
      TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_WMV3);
      TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_VC1);
  #endif
  

  127行

  	TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_MPEG4);
  

  改为：

  #ifdef FF_API_VDPAU
      TEST_PIX_FMT_RETURN(VDPAU_MPEG4);
  #endif
  

• error: ‘AVFMT_RAWPICTURE’ was not declared in this scope

  解决办法，在Pangolin/include/pangolin/video/drivers/ffmpeg.h开头加上

  #define AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER (1 << 22)
  #define CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER AV_CODEC_FLAG_GLOBAL_HEADER
  #define AVFMT_RAWPICTURE 0x0020
  

  • 如果报pangolin找不到eigen

    到Pagolin/src文件夹下，在CMakeList.txt中删去下面这段代码（屏蔽掉ffmpeg的影响）：

    find_package(FFMPEG QUIET)
    if(BUILD_PANGOLIN_VIDEO AND FFMPEG_FOUND)
      set(HAVE_FFMPEG 1)
      list(APPEND INTERNAL_INC  ${FFMPEG_INCLUDE_DIRS} )
      list(APPEND LINK_LIBS ${FFMPEG_LIBRARIES} )
      list(APPEND HEADERS ${INCDIR}/video/drivers/ffmpeg.h)
      list(APPEND SOURCES video/drivers/ffmpeg.cpp)
      list(APPEND VIDEO_FACTORY_REG RegisterFfmpegVideoFactory )
      list(APPEND VIDEO_FACTORY_REG RegisterFfmpegVideoOutputFactory )
     
      if(_GCC_)
        # FFMPEG is a real pain for deprecating the API.
        set_source_files_properties(video/drivers/ffmpeg.cpp    PROPERTIES COMPILE_FLAGS "-Wno-deprecated-declarations")
      endif()
      message(STATUS "ffmpeg Found and Enabled")
    endif()
    

  参考：(15条消息) 视觉SLAM十四讲 Ubuntu20.04 Pangolin 环境配置_图南i的博客-CSDN博客_pangolin配置

3.3 usleep(3000)错误

在System.h中，加一下这些头文件：

#include 
#include 
#include 

3.4 value标红

(https://img-blog.csdnimg.cn/2cfbf883e1714a25846a763ec31a10a7.png)

3.5 ORB-SLAM2一直初始化

将src文件夹下的Initializer.cc 892行

if(cosParallax<0.99998){
	vbGood[vMatches12[i].first]=true;
}

改为：

if(cosParallax<0.99998){
	vbGood[vMatches12[i].first]=true;
	nGood++;
}

ORBmatcher.cc文件第478行

int bin = round(rot*factor);

改为：

int bin = round(rot/(360.0f*factor));

参考：https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2/issues/59

3.6 associate.py 没安装numpy

在运行RGB-D时，需要利用associate.txt把深度图与颜色图结合起来：

缺少numpy库时：

sudo apt-get install python3-pip#安装pip
pip3 install numpy #或者其他包，注意这里需要用pip3

然后运行

python associate.py rgb.txt depth.txt > associate.txt

如果报错，那么由于Python2和python3语法的差别，需要将associate.py中第86行87行的：

    first_keys = first_list.keys()
    second_keys = second_list.keys()

改为：

    first_keys = list(first_list.keys())
    second_keys = list(second_list.keys())

参考：(16条消息) TUM数据集associate.py使用小坑_u012796629的博客-CSDN博客

3.7 测试数据集

参考：(15条消息) 视觉SLAM ——用TUM数据集测试orb-slam2_Zachary Yu的博客-CSDN博客

github的官方文档里也写得很清楚。