C++知识点2：Eigen库的使用

1 动态矩阵和静态矩阵：动态矩阵是指其大小在运行时确定，静态矩阵是指其大小在编译时确定。

·MatrixXd：表示任意大小的元素类型为double的矩阵变量，其大小只有在运行时被赋值之后才能知道。

·Matrix3d：表示元素类型为double大小为33的矩阵变量，其大小在编译时就知道。
例如：
（1）Eigen::Matrix4d m_lidar_to_imu：表示44的矩阵变量。其大小在编译时就知道
（2） //4阶folat类型的矩阵，矩阵名为transform_1，Eigen::Matrix4f::Identity()为4阶float类型的单位阵
Eigen::Matrix4f transform_1 = Eigen::Matrix4f::Identity();

仿射变换矩阵实际上就是：平移向量+旋转变换组合而成，可以同时实现旋转，缩放，平移等空间变换。
创建Eigen::Affine3f 对象transform_2
Eigen::Affine3f transform_2 = Eigen::Affine3f::Identity();