视觉SLAM十四讲源码的正确打开方式：第1讲 预备知识

当你下定决心开始学习SLAM时，看到《视觉SLAM十四讲》的你是否欣喜若狂？
当你学完理论知识准备在实践章节大显身手时，发现源码完全不会跑的你又是否一脸懵逼？
不要怕！
和李哈哈一起刷夜，我们一起康康每讲的实践部分，到底怎么玩。

写在前面的话

和很多初学SLAM的小伙伴一样，我对SLAM、对Linux，甚至对C++都不清楚
看了看SLAM十四讲感觉突然有点感觉的时候，实践部分又完全无从下手
针对以上这种情况，我决定将自己完成实践部分作业的过程分享出来
希望那些和我一样刚开始学习SLAM的小伙伴，能够与我产生共鸣
如果对你能有一丢丢帮助，⚽️观众老爷们点个赞

其他各讲实践索引

你可以从这里直接跳转到其他讲的实践讲解
视觉SLAM十四讲源码的正确打开方式：第1讲 预备知识
视觉SLAM十四讲源码的正确打开方式：第2讲 初识SLAM
视觉SLAM十四讲源码的正确打开方式：第3讲 三维空间刚体运动

如何从获取SLAM十四讲源代码

第一讲是本书的引言部分，没有实践练习，但是给出了源码的下载地址：
https://github.com/gaoxiang12/slambook2
点击上方的源码下载地址，即可进入GitHub上托管本书代码的地方：
如果GitHub太卡，还可以使用官方的百度云链接下载：
https://pan.baidu.com/s/1XQwpnDb3BOvxXZhL-03p3w
依次点击图中的箭头即可下载源码的压缩包
把下载好的压缩包解压，就可以看到各个章节的源码文件夹，如ch2内放了第二讲的源码：

有必要提一下：
3rdparty文件夹用来存放第三方库，但是我还不清楚具体怎么用（打开时是空的），后续搞明白了补上
errata.pdf文件为勘误表信息
README.md文件内给出了一些可能有用的信息，我把它贴在下边：

## Slambook2
![titlepage](./figures/title.png)

Welcome to Slambook 2nd Edition! This is the codebase of our book. Here are some relavant links if you need them: 
- [Our book at jd.com](https://item.jd.com/12666058.html)
- [Our book at douban.com](https://book.douban.com/subject/27028215/) (I'll be happy to get a score at douban)
- [code of slambook version 1](https://github.com/gaoxiang12/slambook)
- [slambook in English](https://github.com/gaoxiang12/slambook-en) (Still on going)

Email me if you have any questions: gao.xiang.thu at gmail dot com. Or send a issue at github if your question is about the code.

Errata will be updated at this code base.

Hope you like this book.

BaiduYun backup link in case your github is very slow (common in China): [here](https://pan.baidu.com/s/1XQwpnDb3BOvxXZhL-03p3w)

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## 视觉SLAM十四讲：从理论到实践 第二版
欢迎来到视觉SLAM十四讲：从理论到实践。这里存放本书对应的代码文件。以下是一些可能对你有用的链接：
- [京东书籍链接](https://item.jd.com/12666058.html)
- [第一版书代码](https://github.com/gaoxiang12/slambook)
- [英文版代码](https://github.com/gaoxiang12/slambook-en) (正在翻译中)

如果您对书籍内容有疑问，请给我发送邮件。如果对代码有疑问，请点击上方的issue链接新建issues。我会不定期查看和回复（抱歉我可能无法回复所有问题和邮件）。

勘误表会更新到代码库中。

希望您喜欢本书。

本代码的百度云备份（如果您的github速度非常慢）[下载链接](https://pan.baidu.com/s/1XQwpnDb3BOvxXZhL-03p3w).

最后给大家一个小建议：
使用时把源码拷贝到其他地方测试运行，这样如果出现错误还可以重新拷贝原版源码测试

写博客不易，各位卷王们记得点个赞哦
怕什么真理无穷，进一寸有进一寸的欢喜！