CoppeliaSim+matlab+simulink七轴机械臂仿真

源代码地址：GitHub - xiaowan1117/vrep-matlab-simulinkGitHub - xiaowan1117/vrep-matlab-simulink: 七轴机械臂的仿真七轴机械臂的仿真. Contribute to xiaowan1117/vrep-matlab-simulink development by creating an account on GitHub.https://github.com/xiaowan1117/vrep-matlab-simulinkGitHub - xiaowan1117/vrep-matlab-simulink学习历程：

1、使用vrep软件打开.ttt文件的仿真环境，点击运行，你会发现机械臂会运动，这时是由lua脚本文件控制的，我们双击打开Franka后面的脚本文件。文件中设置了三个姿态点，并使用了rmlMoveToJointPositions函数，将控制命令传给机械臂，从而使机械臂依次到达三个点，若想机械臂一直运动可以加个while死循环语句。这个使用lua语言实现机械臂控制，后面我们将使用matlab+simulink实现对该机械臂的控制。

2、打开matlab，将工作目录更换为你下载解压后的文件目录。

 exciting_traj_positions.txt文件中存在着14万多个关节位置信息，机械臂每次运动需要七个关节信息。teng4_VREP_panda_test_traj_v1.m和teng4_VREP_panda_test_traj_v2.m均实现了matlab与vrep之间的连接，运行teng4_VREP_panda_test_traj_v1.m文件时应确保vrep处于仿真状态，这样matlab才能与vrep成功连接。

注意端口号要一致：

vrep:       simRemoteApi.start(19999) 

matlab:    clientID=vrep.simxStart('127.0.0.1',19999,true,true,5000,5); 

3、simulink与matlab联合仿真，simulink仿真时，同样一定要时vrep处于仿真状态。此仿真有个switch开关，当上闭合时，机械臂的七个关节信息由正弦信号、常数项和增益随机生成，之后传给teng4Sfcn_SIMtoVREP  S-function模块，另外增加了些显示模块，以观察各关节的数据。当switch开关下闭合时，需要先运行teng4_VREP_panda_test_traj_v1.m或teng4_VREP_panda_test_traj_v2.m，生成Q_des,之后通过fcn在Q_des 选一组q_des数据，之后传给teng4Sfcn_SIMtoVREP  S-function模块。teng4Sfcn_SIMtoVREP  S-function模块是有模板的，大家可以学一学。

上面使用的是level-1 s-function的模板，我使用的matlab2021只有level2的模板，matlab2018有level1，不过我猜测可能level1被淘汰了吧，有想法的同学，可以把level1写的代码改写为level2 s-function。