PanoSim仿真模型--传感器模型之雷达

5.4.3 Radar

5.4.3.1 Radar_G

该传感器模拟目标级毫米波雷达返回检测范围内目标信息。

5.4.3.1.1 模型参数

表 5-22 Radar_G 参数

英文名称	参数说明	数据类型	单位	取值范围	默认值	备注
X	传感器在车辆坐标系上的 X坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Y	传感器在车辆坐标系上的 Y坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Z	传感器在车辆坐标系上的 Z坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Yaw	传感器安装偏航角	float	degree	[0, 360)	0
Pitch	传感器安装俯仰角	float	degree	[0, 360)	0
Roll	传感器安装滚转角	float	degree	[0, 360)	0
Range	探测距离	float	m	[0, +inf)	100
Horizontal FoV	水平探测角度	float	degree	[0, 180]	18
Vertical FoV	垂直探测角度	float	degree	[0, 180]	18
Frequency	中心频率	float	GHz	[0, 100]	77
Max Objects	最大目标数量	int	-	[32, 256]	64
Scan Frequency	扫描频率	float	Hz	(0, 100)	10
Transmitted Pow er	发射功率	float	w	(0, 500)	6.6
Sensitivity	探测敏感度	float	w	(0, 500)	1e-14
Distance Resoluti on	目标径向距离分辨率	float	m	(0, 10)	1.7
Distance Accurac y	目标径向距离精度	float	m	(0, 10)	1.6
Azimuth Angle R esolution	目标方位角分辨率	float	degree	(0, 10)	0
Azimuth Angle Accuracy	目标方位角精度	float	degree	(0, 10)	0

Velocity Resoluti on	目标多普勒速度分辨率	float	m/s	(0, 10)	0
Velocity Accuracy	目标多普勒速度精度	float	m/s	(0, 10)	0
Missing Probability	雷达漏报率	float	-	(0, 1)	0
Far Range Rate	漏报目标远距离百分比	float	-	[0, 1]	0.3
Middle Range Ra te	漏报目标中距离百分比	float	-	[0, 1]	0.3
Near Range Rate	漏报目标近距离百分比	float	-	[0, 1]	0.4
Spurious Probabi lity	雷达误报率	float	-	(0, 1)	0
Far Range Rate	误报目标远距离百分比	float	-	[0, 1]	0.3
Middle Range Ra te	误报目标中距离百分比	float	-	[0, 1]	0.3
Near Range Rate	误报目标近距离百分比	float	-	[0, 1]	0.4
Azimuth Gaussia n	传感器横向零均值高斯漂移标准差	float	degree	[0, +inf)	0
Azimuth Unidire ctional	传感器横向单向漂移数值	float	degree/ s	(0, +inf)	0
Elevation Gaussi an	传感器纵向零均值高斯漂移标准差	float	degree	[0, +inf)	0
Elevation Unidire ctional	传感器纵向单向漂移数值	float	degree/ s	(0, +inf)	0
Noise Gaussian	传感器高斯噪声标准差	float	-	[0, +inf)	0

5.4.3.1.2 输出变量

表 5-23 Radar_G 输出变量

英文名称	参数说明	数据类型	单位	取值范围	备注
OBJ_ID	目标编号	int	/	[0, +inf)
OBJ_Class	目标类型	int	/	[0, 2]	0-车辆1-行人2-其他（自行 车、三轮车、 动物）
OBJ_Azimuth	目标相对雷达的水平方位角	double	degree	[-90, 90]
OBJ_Elevation	目标相对雷达的垂直高度角	double	degree	[-90, 90]
OBJ_Velocity	目标相对雷达的速度	double	m/s	(-inf, +inf)
OBJ_Range	目标相对雷达距离	double	m	[0, +inf)
OBJ_RCS	目标的 RCS 值	double	dBsm	[0, +inf)

该传感器的输出变量为在 FOV 范围内，被探测到目标的 ID、目标类型、目标水平方位角、目标垂直高度角、目标多普勒速度、目标径向距离、目标 RCS 值。