PanoSim仿真模型--DepthCamera&SegmentCamera

5.4.8.1 DepthCamera_G

该传感器在单目相机生成图片基础上增加了每个像素的深度信息。

图 5.28 DepthCamera_G 生成的图片

5.4.8.1.1 模型参数

深度相机的内外参数见表 5-36。

表 5-36 DepthCamera_G 参数

英文名称	参数说明	数据类型	单位	取值范围	默认值	备注
X	传感器在车辆坐标系上的 X 坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Y	传感器在车辆坐标系上的 Y 坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Z	传感器在车辆坐标系上的 Z 坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Yaw	传感器在车辆坐标系下的航向角	float	degree	[0, 360)	0
Pitch	传感器在车辆坐标系下的俯仰角	float	degree	[0, 360)	0
Roll	传感器在车辆坐标系下的翻滚角	float	degree	[0, 360)	0
Range	传感器的最大检测距离	float	m	[0, +inf)	300
Horizontal FoV	水平视场角	float	degree	[0, 180]	60
Vertical F oV	竖直视场角	float	degree	[0, 180]	36
Width	输出分辨率宽度	int	Pixel	[0, +inf)	1280
Height	输出分辨率高度	int	Pixel	[0, +inf)	720

该通用模型可以得到场景中的归一化深度信息。

5.4.8.1.2 输出变量 该传感器的输出变量有三种可选方式：

a) 使用 Agent 中的 CameraOutput 进行视频输出；
b) 使用 Agent 中的 PictureOutput 进行图片输出；
c) 使用 UI 界面 Screen Number 以及 Location 输出到对应屏幕的对应位置。

5.4.8.2 SegmentCamera_G

该模型可以得到语义分割图像及实例分割图像，另外支持自定义分割索引的灰度级。

图 5.29 SegmentCamera_G 生成的图片

5.4.8.2.1 模型参数 该传感器的内外参数见表 5-37。

表 5-37 SegmentCamera_G 参数

英文名称	参数说明	数据类型	单位	取值范围	默认值	备注
X	传感器在车辆坐标系上的 X 坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Y	传感器在车辆坐标系上的 Y 坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Z	传感器在车辆坐标系上的 Z 坐标	float	m	(-inf, +inf)	0
Yaw	传感器在车辆坐标系下的航向角	float	degree	[0, 360)	0
Pitch	传感器在车辆坐标系下的俯仰角	float	degree	[0, 360)	0
Roll	传感器在车辆坐标系下的翻滚角	float	degree	[0, 360)	0
Range	传感器的最大检测距离	float	m	(0, +inf)	300
Horizontal Fo V	水平视场角	float	degree	[0, 180]	60
Vertical FoV	竖直视场角	float	degree	[0, 180]	36
Width	输出分辨率宽度	int	pixel	[0, +inf)	1280

Height	输出分辨率高度	int	pixel	[0, +inf)	720
InstanceSegm ent	是否开启实例分割	bool	-	True/False	True

5.4.8.2.2 输出变量

该传感器的输出变量有三种可选方式：

a) 使用 Agent 中的 CameraOutput 进行视频输出；

b) 使用 Agent 中的 PictureOutput 进行图片输出；

c）使用 UI 界面 Screen Number 以及 Location 输出到对应屏幕的对应位置。