opencv中的Rodrigues()函数

该函数在Opencv的解释如下：

理解：向量旋转公式最早由 Rodrigues（罗德里格斯） 提出，用一个三维向量来表示三维旋转变换，该向量的方向是旋转轴，其模是旋转角度。
openCV函数实现为Rodrigues(Vec3, Mat33)。
看上面的解释输入向量则返回矩阵，输入矩阵则返回向量。
第三个参数是可选的输出雅可比矩阵（3x9或者9x3），是输入与输出数组的偏导数。