OpenCV Rodrigues函数用法

OpenCV Rodrigues函数用法

功能：将旋转矩阵（向量）转换成旋转向量（矩阵）

原理：
（向量$\to$矩阵）

为三维向量，该向量定义了$\theta$，即向量$\mathbf{r}$的旋转角和长度。

（矩阵$\to$向量）

用法：

输入为向量时，输出为矩阵；
输入为矩阵时，输出为向量。

Learning OpenCV 3
by Adrian Kaehler and Gary Bradski