ROS学习（八）launch启动文件的使用方法
前言
使用命令行输入代码需要不断打开终端比较繁琐，而且容易输入错误，那么有没有什么方法可以快速启动所需节点呢？
一、launch文件介绍
Launch文件：通过XML文件实现多节点的配置和启动（可自启动ROS Master）
命令行语法：
roslaunch 功能包名 launch文件名
二、Launch文件常用核心语法
| < launch > | launch文件中的根元素采用< launch >标签定义 |
|---|---|
| < node > | 启动节点 |
注：launch文件以< launch >开始，结束
1.< node >语法
| pkg | 节点所在的功能包名称 |
|---|---|
| type | 节点的可执行文件名称(.cpp文件或.py文件) |
| name | 节点运行时的名称：可以取代type中的节点名(即覆盖掉ros::init()定义的节点名) |
| output | output=“screen” 终端输出转储在当前的控制台上，而不是在日志文件中 |
| respawn | 是否要重启 |
| required | 控制某个节点是否一定要启动 |
| ns | 设置命名空间（避免命名冲突） |
| args | 给节点输入参数 |
2.参数设置
（1）< param >/< rosparam >
< param >设置ROS系统运行中的参数，存储在参数服务其中。
- name：参数名
- value：参数值
< rosparam > 加载参数文件中的多个参数：
其中，ns是命名空间(name space)
（2）< arg >
< arg > launch文件内部的局部变量，仅限于launch文件使用
设置参数
- name：参数名
- value：参数值
参数调用:
3.重映射
< remap >重映射ROS计算机资源的命名
- from：原命名
- to：映射之后的命名
4.嵌套
< include >内嵌包含其他launch文件，类似C语言中的头文件包含。
- file:包含其他launch文件路径
三、launch案例
1. 创建功能包
cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg learning_launch
cd learning_launch
mkdir launch
注：launch功能包不需要依赖包
2.simple.launch
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch
touch simple.launch
gedit simple.launch
注：启动的节点所在功能包和可执行文件（.cpp文件）的创建请参考：ROS学习（四）–1.发布者与订阅者案例
编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
运行：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch learning_launch simple.launch
由图可知，launch启动节点成功！
3.turtlesim_parameter_config.launch
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch
touch turtlesim_parameter_config.launch
gedit turtlesim_parameter_config.launch
注：1.find learning_launch：自动寻找learning_launch路径
编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
注：运行前需要先添加config/param.yaml文件
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch
mkdir config
cd config
touch param.yaml
gedit param.yaml
A: 123
B: "hello"
group:
C: 456
D: "hello"
运行：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch learning_launch turtlesim_parameter_config.launch
由图可知，launch文件启动海龟仿真器和海龟移动控制器成功。同时launch文件参数设置和加载param.yaml文件参数成功
4.start_tf_demo_c++.launch
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch
touch start_tf_demo_c++.launch
gedit start_tf_demo_c++.launch
注：启动的节点所在功能包和可执行文件（.cpp文件）的创建请参考：ROS学习（七）坐标系管理系统
编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
运行：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch learning_launch start_tf_demo_c++.launch
5.turtlesim_remap.launch
cd ~/catkin_ws/src/learning_launch/launch
touch turtlesim_remap.launch
gedit turtlesim_remap.launch
编译：
cd ~/catkin_ws
catkin_make
运行：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch learning_launch turtlesim_remap.launch
由图可知，simple.launch文件包含成功，同时remap重命名成功，成功将"/turtle1/cmd_vel"重命名为"/cmd_vel" ，向"/cmd_vel" 发布话题，海龟成功移动，说明重命名成功