ORB2单目读代码笔记13--卡方检验原理及其在ORB-SLAM2中的用处

补：卡方检验

显著性水平：显著性水平是估计总体参数落在某一区间内，可能犯错误的概率，用α表示。是指当原假设为正确时人们却把它拒绝了的概率或风险。通常取α=0.05或α=0.01。这表明，当作出接受原假设的决定时，其正确的可能性（概率）为95%或99%。

卡方分布：通过一个检验统计量来比较期望结果和实际结果之间的差别，然后得出观察频数极值的发生概率。
$${\chi }^2=\Sigma \frac{(O-E{)}^2}{E}$$
O代表观察到的频数，E代表期望频数。

根据自由度和显著性水平查询检验统计量临界值：

比如检查单应阵的函数，点到点的重投影误差，自由度为2，阈值为5.99；检查基础矩阵的函数，点到直线的距离重投影误差，自由度为1，阈值为3.84。