竹之雅
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PointRCNN网络结构及原理

PointRCNN简介

  1. CVPR2019，Kitti三维目标检测测试当年第一
  2. Motivation:
    PointRCNN网络结构及原理_第1张图片
    PointRCNN网络结构及原理_第2张图片

PointRCNN两个阶段

第一个阶段先生成3d bounding box proposals
第二个阶段：对3d box 微调
PointRCNN网络结构及原理_第3张图片
PointRCNN网络结构及原理_第4张图片
基于bin区间的3D框回归

  1. 首先预测中心的的位置，将回归任务换成分类任务，类似在坐标轴四个区间分类
  2. 其次预测Yaw角大小，将360度划分成很多格，然后将yaw角分类
  3. 最后对yaw角分类后一个偏置量的预测，这个是回归任务，前两者都是分类任务
    PointRCNN网络结构及原理_第5张图片
    预测各个角度，分成12个网格，一个分类，一个偏置
    PointRCNN网络结构及原理_第6张图片
    PointRCNN网络结构及原理_第7张图片
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