桶的奇妙冒险
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自动控制原理——绪论

这学期正在上自动控制原理这门课程，就照着课程来对这门课进行梳理与记录了。

参考教材：《自动控制原理》第三版 薛安克 彭冬亮 陈学亭

参考视频：华中科技大学自动控制原理

《自动控制原理》卢京潮

史上最清晰-自动控制原理(西北工业大学-卢京潮)_哔哩哔哩_bilibili

绪论

一些常用术语：

输入信号：从外部加入到系统中的变量

输出信号：系统或元件产生的信号

被控变量：最受关注的变量（这里可以理解成系统可以有多个输出，但要控制的那个输出才是被控变量）

控制变量：控制器的输出信号，用来影响和改变被控变量

反馈信号：被控变量经过传感器等元件变换返回到输入端的信号，一般与被控变量成正比

给定值（指令输入信号）：与被控变量是同一个物理单位，表示被控变量的设定值

参考输入信号：与反馈信号进行比较的基准信号

偏差信号：参考输入信号与反馈信号之差

扰动信号：加在系统上不希望的外来信号，对被控变量产生不利的影响

自动控制系统分类

按照控制方式和策略：开环控制系统、闭环控制系统（反馈控制）

闭环控制系统的特点：检测偏差，纠正偏差，具有反馈

按照系统是否满足叠加原理：线性控制系统、非线性控制系统

线性特点：齐次性，叠加原理，可以用微分方程，差分方程，传递函数来表示，也可以用状态空间表达式表示

线性定常/线性时变系统

按照输入信号分类：定值控制系统、伺服控制系统、程序控制系统

定值控制系统：输入信号是恒值，系统任务是使被控变量保持相应数值不变，如室温控制系统，直流电机转速控制系统，电压频率控制系统

伺服控制系统：输入信号是变化规律未知的任意时间函数，系统任务是使被控变量按照同样规律变化并与输入信号的误差保持在规定的范围内，如导弹发射架，雷达天线控制系统

程序控制系统：按照事先规定好的规律变化，如热处理炉的温控系统，机床的数控加工系统

按照控制系统各部分的信号是不是时间t的连续函数分：连续控制系统，离散控制系统

自动控制理论的发展历史

经典控制理论期

现代控制理论期

后现代控制理论期

控制问题的基本要求

稳定性：控制系统偏离平衡后，自动恢复到平衡状态的能力

准确性：被控量和设定值之间的误差达到所要求的精度范围，准确的反映了系统的稳态精度，精度可以用稳态误差来表示

快速和平稳性：系统的动态性能

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    PO:persistant object持久对象 最形象的理解就是一个PO就是数据库中的一条记录。好处是可以把一条记录作为一个对象处理，可以方便的转为其它对象。可以看成是与数据库中的表相映射的java对象。最简单的PO就是对应数据库中某个表中的一条记录，多个记录可以用PO的集合。PO中应该不包含任何对数据库的操作。 BO:business object业务对象 封装业务逻辑的java对象
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