ubuntu20.04安装ROS2及问题解决

标题ubuntu20.04安装ROS2及问题解决

前言

ROS1主要构建于Linux系统之上，但是跨平台性太弱。而ROS2对其架构进行了全新的升级，底层基于DDS通讯机制，规避了ROS的不足，实现了真正意义的跨平台。

一、设置安装源

使用阿里云的源：

#添加阿里源
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse

二、开始安装

1.设置语言环境

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

2.设置源

apt-cache policy | grep universe

如果没有看到类似下面的输出，则需要启用 Universe 存储库。

 500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages
     release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

启用 Universe 存储库

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统中。首先用apt授权GPG密钥:

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
#使用下面的可能会出现如下错误： gpg: no valid OpenPGP data found
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg
#推荐使用：
curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add - 
# 之后再添加源:
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.

2.安装ROS2

更新 apt 存储库。

sudo apt update

桌面安装：

sudo apt install ros-rolling-desktop

ROS-Base Install (Bare Bones)：通信库、消息包、命令行工具。没有 GUI 工具

sudo apt install ros-rolling-ros-base

2.测试安装是否完成

运行如下指令，出来的结果如图结果，则说明安装成功。

ros2 run demo_nodes_cpp talker
ros2 run demo_nodes_py listener

ros2 run demo_nodes_cpp talker：

ros2 run demo_nodes_py listener：

三、出现问题及解决

1.Depends:xxx but it is not going to be installed

这是由于源设置错误造成的。此处是因为我把18.04的源放到了20.04中，所以会报错。更改源就好了。

2.Target Packages (main/binary-amd64/Packages) is configured multiple times in /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list:1 and /etc/apt/sources.list.d/ros2.list:1

这是因为多次加载导致，将提示的文件删除重新生成就可以了

参考链接：https://blog.csdn.net/sad490/article/details/81460395