四驱机器人跑Hdl _graph_slam、Hdl_localization与ndt_omp等实践（环境搭建）

工控机环境是Ubuntu18.04，装的是ROS Melodic版本
首先是网络配置，这个也走了不少坑，用networkmanager，设置了不少外网和内网，起关键还是对Interface的静态ＩＰ地址要设置正确，不然始终配置不好。可参考https://blog.csdn.net/weixin_30781107/article/details/98457471

其次在安装ｓｏｐｈｕｓ软件包如果是别人catkin_make之后的文件我们还是必须把ｂｕｉｌｄ删掉，然后重新ｃａｔｋｉｎ_make,编译好之后安装make install。

过程中缺少什么就直接装什么，比如说Pcap，直接sudo apt-get install libpcap-devel 。
特别是安装g2o时，出现no matching to g2o csparse…的问题困惑了很久，重装了几遍g2o，结果看slam安装环境依赖，安装了一下ros-melodic-libg2o，就解决了问题。
最后结构体conflict，直接查找几行命令的解决方案。可参考https://www.cnblogs.com/long5683/p/13596814.html
还有就是出现在roslaunch节点时出现
Resource not found: dat
ROS path [0]=/opt/ros/melodic/share
这个就是环境变量没有搭建好，重新设置
echo “source ~/catkin_ws/devel/setup.bash” >> ~/.bashrc
然后重新关机重启就解决问题了。
这几天经过环境搭建，终于完成，开始真正SLAM建图测试了。
希望以上对大家有帮助，少走弯路。