ROS（noetic） -Moveit入门笔记（一）

系统：乌邦图20.04

ROS:Noetic

参考：Getting Started — moveit_tutorials Noetic documentation

一、准备工作：

1、首先安装好ROS-neotic

可用下面语句确保是最新安装包：

rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade

2、安装ROS-neotic-catkin构建系统

sudo apt install ros-noetic-catkin python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon

3.安装wstool

sudo apt install python3-wstool

二、

1.创建Catkin工作区并下载Moveit

mkdir -p ~/ws_moveit/src
cd ~/ws_moveit/src

wstool init .
wstool merge -t . https://raw.githubusercontent.com/ros-planning/moveit/master/moveit.rosinstall
wstool remove  moveit_tutorials  # this is cloned in the next section
wstool update -t .

2.下载示例代码

默认演示机器人是来自 Franka Emika 的 Panda 手臂。要获得工作的panda_moveit_config包，建议从源代码安装

cd ~/ws_moveit/src
git clone https://github.com/ros-planning/moveit_tutorials.git -b master
git clone https://github.com/ros-planning/panda_moveit_config.git -b melodic-devel

3.建立并配置catkin工作区

cd ~/ws_moveit/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro noetic

配置工作区：

cd ~/ws_moveit
catkin config --extend /opt/ros/${ROS_DISTRO} --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
catkin build

截止到上一条语句会显示

 catkin build 语句执行前推荐切换手机热点，别问为什么，玄学。

将会安装46个功能包 

 4.成功后配置环境变量

source ~/ws_moveit/devel/setup.bash

推荐再执行下条指令，即将这条命令写入bashrc.文件中，可以省去每次都要source的步骤

echo 'source ~/ws_moveit/devel/setup.bash' >> ~/.bashrc