建造属于你的无人驾驶车——（五）在RVIZ中显示XACRO模型

建造属于你的无人驾驶车！
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程序源码：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN
Solidworks模型文件：https://github.com/kkmd66/ZZX_RUN/releases

在RVIZ中显示XACRO模型

创建XML文件

源码位置：src/zzx_run_description/launch/display_xacro.launch

<launch>
	<arg name="model" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find zzx_run_gazebo)/urdf/zzx_run_robot.urdf.xacro'" />
	<arg name="gui" default="true" />

	<param name="robot_description" command="$(arg model)" />

	<param name="use_gui" value="$(arg gui)"/>

	<node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" />

	<node name="robot_state_publisher" pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" />

	<node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find zzx_run_description)/config/urdf.rviz" required="true" />

launch>

添加RVIZ配置文件

源码位置：zzx_run_description/config/urdf.rviz

运行

roslaunch zzx_run_description display_xacro.launch
效果：

最后：

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