库卡机器人CELL程序解析
KUKA机器人 CELL程序 解析及注释
&ACCESS RVP
&REL 4
&COMMENT HANDLER on external automatic
DEF CELL ( )
;EXT EXAMPLE1 ( )
;EXT EXAMPLE2 ( )
;EXT EXAMPLE3 ( )
;FOLD INIT
DECL CHAR DMY[3]
DMY[]="---"
;ENDFOLD (INIT)
;FOLD BASISTECH INI
IR_STOPM ( ) R1/SYSTEM/ 故障时服务功能使用的函数 声明为中断函数 $STOPMESS 停止消息信号声明
GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( )
INTERRUPT ON 3 ;
BAS (#INITMOV,0 )
;BAS() R1/SYSTEM/ 基本运动函数包 可选的选项为枚举类型:ENUM BAS_COMMANDINITMOV,ACC_CP,ACC_PTP,VEL_CP,VEL_PTP,ACC_GLUE,TOOL,BASE,EX_BASE,PTP_DAT,CP_DAT,OUT_SYNC,OUT_ASYNC,GROUP,FRAMES,PTP_PARAMS,CP_PARAMS
;ENDFOLD (BASISTECH INI)
;FOLD CHECK HOME
$H_POS=XHOME
IF CHECK_HOME==TRUE THEN CHECK_HOME在CONFIG.DAT中定义，决定是否原点测试
P00 (#CHK_HOME,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ;Testing Home-Position
ENDIF
;ENDFOLD (CHECK HOME)
_SPSini ( )
;FOLD PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT;%{PE}%MKUKATPBASIS,%CMOVE,%VPTP,%P 1:PTP, 2:HOME, 3:, 5:100, 7:DEFAULT
$H_POS=XHOME
PDAT_ACT=PDEFAULT
BAS (#PTP_DAT )
FDAT_ACT=FHOME
BAS (#FRAMES )
BAS (#VEL_PTP,100 )
PTP XHOME
;ENDFOLD
;FOLD AUTOEXT INI
P00 (#INIT_EXT,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ; Initialize extern mode ！！检查自动运行的配置情况，并初始化
;ENDFOLD (AUTOEXT INI)
LOOP
_SPSini ( )
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 ) ！！请求PLC发送程序号，并获得程序号，如有必要，做镜像输出 反馈给PLC
SWITCH PGNO ; Select with Programnumber
CASE 100
; Reset Progr.No.-Request
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 ) ！！复位程序号请求
; Hauptprogramm V212
HP_100 ( )
DEFAULT
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 ) ！！复位程序号请求
ENDSWITCH
ENDLOOP
END