Cartographer安装以及遇到的一些问题

  一 、Cartographer极简版安装

        适用于melodic以及noetic源码安装cartographer_ros的脚本，可以点击下方网址进行下载。

https://github.com/WLwind/cartographer_installation

        将下好的压缩包解压后并打开文件夹，其中 install.sh脚本需要在rosdep配置好的情况下运行，需要我们先完成sudo rosdep init和rosdep update。然后在cartographer_installation文件下打开终端并输入./install.sh即可，安装完成后src目录下便会出现如下的两个文件夹。

  二、最近遇到的一些问题以及解决方法

   1.一打开虚拟机发现不能安装功能包，并报如下所示的错误。

E: 无法获得锁 /var/lib/dpkg/lock-frontend。锁正由进程 48792（unattended-upgr）持有
N: 请注意，直接移除锁文件不一定是合适的解决方案，且可能损坏您的系统。
E: 无法获取 dpkg 前端锁 (/var/lib/dpkg/lock-frontend)，是否有其他进程正占用它？

   解决方案

$ sudo rm /var/lib/dpkg/lock-frontend

 2.ROS机器人开发实践第九章将cartographer算法移植到自己机器人上，修改完rplidar.lua以及cartographer_demo_rplidar.launch文件后回到根目录下进行编译catkin_make_isolated --install --use-ninja出错。

CMake Error: The following variables are used in this project, but they are set to NOTFOUND.
Please set them or make sure they are set and tested correctly in the CMake files:
GMOCK_LIBRARY

解决方案

$ sudo apt install libgmock-dev