Opencv 圆形标定板相机标定

        首先，需要拍摄一定数量的标定图，尽量从各个角度拍摄，尽可能遍布相机图像画面的所有角落，所用标定板为圆点标定板，我拍摄的图片数量是17幅，分别命名为“image1”到“image17”。

         得到标定图之后可以使用opencv自带例程中的imagelist_creator.cpp和calibration.cpp进行标定；其所在位置如下图：

第一步编译imagelist_creator.cpp；

       imagelist_creator.cpp：是通过用户输入图像名称编写图像列表的程序；

      创建一个新的工程imageListCreator，并添加imagelist_creator.cpp，配置好OpenCV环境，我的是Debug x64,在工程imageListCreator目录（...\imageListCreator\x64\Debug）下生成imageListCreator.exe文件(**.exe文件可以任意命名，我此处命名为imageListCreator.exe)。

 按win+R打开运行，输入cmd打开命令提示符；

找到...\imageListCreator\x64\Debug文件夹下；

 使用cmd命令行运行**.exe,参数格式为：**.exe  image_list.xml image1.bmp image2.bmp image3.bmp image4.bmp image5.bmp image6.bmp image7.bmp image8.bmp image9.bmp image10.bmp image11.bmp image12.bmp image13.bmp image14.bmp image15.bmp image16.bmp image17.bmp;

在...\imageListCreator\x64\Debug文件夹下，生成一个新的文件imagelist.xml 

第二步移除imagelist_creator.cpp，添加calibration.cpp得到**.exe,

 ps:一开始在找calibration.exe。但怎么都找不到，后来突然醒悟我这个工程名是imageListCreator啊，所以生成的仍然是imageListCreator.exe ,如下图所示：

 

在命令提示符中使用cmd命令运行**.exe  参数格式为：**.exe  -w=7 -h=5 -pt=circles -o=camera.yml -op -oe -su image_list.xml

      

标定的结果就在camera.yml中。

   参数解析：

-w表示横向特征点的个数    -h表示纵向特征点的个数    -pt表示类型，可以是棋盘或者圆点   -o表示输出。