[编译]ORB_SLAM的ROS编译

问题：

１．ModuleNotFoundError: No module named 'rospkg'

问题分析：在网上搜了很多资料，有两种：

１) pip install rospkg

但是提示python2.7不在维护信息,然后重新编译没成功

２）可能是由于ros和python3冲突导致的，需要切换python版本

〜/ .bashrc添加环境变量：

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/lib/python2.7/dist-packages

还是失败。

３）我重新定位了下这个包，发现在/usr/lib/python2.7/dist-packages下有这个包，而在/opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages下没有，于是通过命令创建软连接：

sudo ln -s /usr/lib/python2.7/dist-packages/catkin_pkg /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/catkin_pkg

成功了。

２．ModuleNotFoundError: No module named 'catkin_pkg'

采用和上面一样的方式。

３.undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv'

在Example/ROS/ORB-SLAM2/目录下的CMakelist.txt文件添加：

find_package(Boost COMPONENTS system) #这一行
 
include_directories(
${Boost_INCLUDE_DIRS}                 #这一行
)
 
set(LIBS
${Boost_LIBRARIES}                    #这一行
)

４．成功编译