ROS 学习笔记（一）

目录

系统

安装ros

创建工作环境

1.用终端创建

2.用vscode创建

开源社区

计算图

文件系统

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系统

虚拟机 VMware16 pro

ubuntu 20.04

ros 版本 noetic

参考视频https://www.bilibili.com/video/BV1Ci4y1L7ZZ/?spm_id_from=333.337.search-card.all.click&vd_source=6820e4004d401250ad1ed222c26369f1

参考文档http://www.autolabor.com.cn/book/ROSTutorials/chapter1.html

安装ros

1.设置安装源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.设置key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3.更新

sudo apt update

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

4.初始化

sudo rosdep init

 5.配置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

6.安装依赖

    sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

7.测试

   roscore

 再开一个终端运行：

 rosrun turtlesim turtlesim_node

创建工作环境

1.用终端创建

1.mkdir -p demo01/src
2.cd demo01_ws
3.catkin_make

4.cd src
5.catkin_create_pkg demo01 roscpp rospy std_msgs

2.用vscode创建

可以用win电脑下载deb文件https://code.visualstudio.com/Download再复制到虚拟机，也可以用ubuntu自带浏览器下载，注意下载deb文件。

vscode 插件
c++ CMake Tools python ROS

1.mkdir -p demo01/src
2.cd demo01_ws
3.catkin_make

4.打开vscode,选定 src 右击 ---> create catkin package

输入包名：demo01 回车
输入依赖： roscpp rospy std_msgs 回车
5.修改.vscode/tasks.json 文件（这步仅参考）
{
// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
    // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "label": "catkin_make:debug", //代表提示的描述性信息
            "type": "shell",  //可以选择shell或者process,如果是shell代码是在shell里面运行一个命令，如果是process代表作为一个进程来运行
            "command": "catkin_make",//这个是我们需要运行的命令
            "args": [],//如果需要在命令后面加一些后缀，可以写在这里，比如-DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=“pac1;pac2”
            "group": {"kind":"build","isDefault":true},
            "presentation": {
                "reveal": "always"//可选always或者silence，代表是否输出信息
            },
            "problemMatcher": "$msCompile"
        }
    ]
}

开源社区

1.ros维基

2.ros 问答

3.https://discourse.ros.org

计算图

运行launch文件，

运行launch
1.source ./devel/setup.bash

2.roslaunch ros_ship_description text.launch

安装 
sudo apt install ros-noetic-rqt
 sudo apt install ros-noetic-rqt-common-plugins

启动
rosrun rqt_graph rqt_graph

文件系统