Justin-Yip
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Apollo Advanced Lesson | Chapter4_3 high definition map

文章目录

  • Section的概念
  • Reference Line
  • 偏移量
  • OpenDrive

Section的概念

junction 代表 路口
Apollo Advanced Lesson | Chapter4_3 high definition map_第1张图片

Reference Line

S-T坐标系描述。
Apollo Advanced Lesson | Chapter4_3 high definition map_第2张图片

偏移量

偏移量方程来描述车道位置

OpenDrive

  • 国际通用的OpenDrive
  • Baidu OpenDrive
  • NDS
    OpenDrive里面所有车道线的描述都是基于Reference line 的偏移量。
    Apollo Advanced Lesson | Chapter4_3 high definition map_第3张图片

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