十一、SLAM常用小功能（持续更新，碰到什么加什么）

目录

===============================2022.09.22更新==============================

1、不刷屏显示rostopic 内容

2、从功能包更新依赖信息

3、检查urdf

4、rviz显示urdf（一行代码解决，省事省力）

5、查看tf_tree：

1、不刷屏显示rostopic 内容

rostopic echo --noarr /topic
rostopic echo -c /topic

2、从功能包更新依赖信息

rosdep install --from-path src --ignore-src -r -y

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=<此处替换成你自己的ros版本> -y
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例如：
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y
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3、检查urdf

//我习惯cd到urdf目录下在使用，此时不需要path
check_urdf   /path/xxxx.urdf
urdf_to_graphiz     /path/xxxx.urdf

4、rviz显示urdf（一行代码解决，省事省力）

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=path/to/your/xxx.urdf

（对有活动关节的可控界面）：
roslaunch urdf_tutorial display.launch model:=path/to/your/xxx.urdf gui:=true

5、查看tf_tree：

rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

==============================2022.09.23更新==============================

6、WARING：disk usage in log directory [/xxxx/.ros/log] is over 1GB.

        说明日志满了，直接清除就好

rosclean purge

 ==============================2022.09.26更新==============================

7、录制所有话题生成ROS bag 包 

rosbag record -a