AprilTag详解-Python实现

文章目录

  • 一、AprilTag简介
  • 二、AprilTag原理
  • 三、AprilTag图像生成
  • 四、OpenMV实现
  • 五、pupil-apriltags
  • 六、Python代码实现
    • 1、检测apriltag并返回相对世界坐标
    • 2、无人机实时检测并返回相对坐标

一、AprilTag简介

AprilTag是一个视觉基准系统,可用于多种任务,包括增强现实,机器人和相机校准。通过特定的标志(与二维码相似,但是降低了复杂度以满足实时性要求),可以快速地检测标志,并计算相对位置。它可以从普通打印机创建目标,AprilTag检测软件可以计算标签相对于相机的精确3D位置,方向和身份。AprilTag库在C中实现,没有任何外部依赖关系。它被设计为易于包含在其他应用程序中,并且可移植到嵌入式设备中。即使在手机级处理器上也可以实现实时性能。
官网:https://april.eecs.umich.edu/software/apriltag.html

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