深度学习中的经典基础网络结构总结

转载自：深度学习中的经典基础网络结构（backbone）总结

一、深度学习中的经典基础网络结构总结

这篇文章从大的发展趋势介绍了下主干网络的发展，而在 CV 经典主干网络 (Backbone) 系列: 开篇 中主要是对一些比较经典的主干网络进行简单梳理。

1. 深度学习发展历史回顾

在开始正式内容之前，首先回顾下深度学习发展史，这将使整体内容更为连贯。
上图主要展示了深度学习的 “史前文明”（这里仅仅是开玩笑的说法）。从图中可以看到整个历史始于1943年，有三个发展繁荣期和两个低谷。

• 1. 1943年，心理学家麦卡洛克和数学逻辑学家皮兹发表论文《神经活动中内在思想的逻辑演算》，提出了MP模型。
• 2. 1960年，Henry J. Kelley 提出 BP(Back propagation)，但是还仅仅应用有控制理论中。
• 3. 1965年，Alexey Grigoryevich Ivakhnenko（开发了数据处理的分组方法）和Valentin Grigor_evich Lapa（控制论和预测技术的作者）在开发深度学习算法方面做出了最早的努力。
• 4. 经过第一个高潮的发展，大家对深度学习充满了期待，但是结果却远远未达到预期，所以各国政府削减资助，投资人也减少投资， 上世纪70年代，第一个 AI 寒冬到来了，AI 的研究也进入了低谷期。第一次寒冬主要是从理论到数据到算力都不能满足要求。
• 5. 1979年，Kunihiko Fukushima 开始将 CNN 应用于神经网络中。由于一些人的坚持，深度学习又开始有了巨大发展。
• 6. 1985年，Rumelhart, Williams, 和 Hinton 证明 BP 在神经网络的作用，由此 BP 才开启了它的神经网络之旅。历史总是惊人的相似，在外界对 AI 抱有巨大希望的时候，泡沫再次破裂了， 第二次 AI 寒冬到来。第二次寒冬主要是受限于数据和算力。
• 7. 1989年，第一个用于解决实际问题的网络（LeCun1989）由 Yann LeCun 于贝尔实验室提出，用于识别手写数字，当然这个还不是我们所熟知的 LeNet5， 后者是1998年才提出的。
• 8. 1995年，Dana Cortes 和 Vladimir Vapnik 提出了 SVM 。1997年，Sepp Hochreiter 和 Juergen Schmidhuber 提出了 LSTM。
• 9. 1999年，当时计算机处理数据的速度开始加快，gpu（图形处理单元）也得到了发展。通过GPU处理图片，在10年的时间里，计算速度提高了1000倍。这为 AI 的第三次繁荣奠定了基础。

当然现在有一个说法是 AI 已经处在第三次寒冬，理由是深度学习的潜力已经见顶，这个我们且不讨论。

2. 深度学习中的经典基础网络结构概览

上面已经讲到2000年左右，随着理论的完善和算力的巨大发展， 深度学习进入了第三次繁荣，而我们将介绍的经典网络结构也都产生于这一时期。

下面以 AlexNet 作为起点，梳理了一些经典基础网络结构，需要注意的是，这里并不包含那些具有特殊功能的网络，比如专门用于检测的 SSD， 专门用于分割的 FCN 等等之类的网络。这里所指的网络是可以作为 backbone 的基础网络结构。

上面这幅图是以三种不同的发展思路来进行分类的。如下所示。

• 1. 第一行是按着如何使网络结构更深的发展思路来进行推进的。
• 2. 第二行是在玩 module 的概念，当然我们看到第一行和第二行后面是被结合到一起了的。
• 3. 第三条是按着如何使网络更快，结构更轻量化来进行发展的。这里仅仅只是列出了一些比较经典的网络，而且每种网络都有多个版本。下图是轻量化网络更详细的发展情况。
     
     如果我们以 ImageNet 的成绩作为线索进行排列，如下图所示。
     

从上图我们可以发现，从2011年到2016，经历了几次里程碑式的发展。

• 1. 2012年，AlexNet 的成绩有质的飞跃，这主要是因为和前面的相比，CNN 的引入带来的巨大进步。
• 2. 2014年，VGGNet 将错误率降到10以下，网络的层数也是突破了个位数，达到16-19层。
• 3. 2015年，ResNet 首次将错误率降到比人类还低的水平。

下面我们就一些比较重要的网络进行具体的讨论。

3.经典backbone解读

3.1 AlexNet

在 Dropout 和 Relu 被提出之后，2012年 AlexNet 诞生了。AlexNet的论文被认为是 CV 界最有影响力的论文之一，截至2019年，已经被引约47000次，其影响力可见一斑。AlexNet 是第一个真正意义上影响了后面 CNN 发展的一个经典网络。

AlexNet 的突破点主要有

• 1. 网络更大更深，LeNet5（具体可以参考动图详细讲解 LeNet-5 网络结构） 有 2 层卷积 + 3 层全连接层，有大概6万个参数，而AlexNet 有 5 层卷积 + 3 层全连接，有6000万个参数和65000个神经元。
• 2. 使用 ReLU 作为激活函数， LeNet5 用的是 Sigmoid，虽然 ReLU 并不是 Alex 提出来的，但是正是这次机会让 ReLU C位出道，一炮而红。关于激活函数请参考我的另一篇博客 深度神经网络中常用的激活函数的优缺点分析。AlexNet 可以采用更深的网络和使用 ReLU 是息息相关的。
• 3. 使用 数据增强 和 dropout 来解决过拟合问题。在数据增强部分使用了现在已经家喻户晓的技术，比如 crop，PCA，加高斯噪声等。而 dropout 也被证明是非常有效的防止过拟合的手段。
• 4. 用最大池化取代平均池化，避免平均池化的模糊化效果， 并且在池化的时候让步长比池化核的尺寸小，这样池化层的输出之间会有重叠和覆盖，提升了特征的丰富性。
• 5. 提出了LRN层，对局部神经元的活动创建竞争机制，使得其中响应比较大的值变得相对更大，并抑制其他反馈较小的神经元，增强了模型的泛化能力。

3.2 VGG-16/19

VGGNet 由 Karen Simonyan 等于2014年 在 Very Deep Convolutional Networks for Large-Scale Image Recognition中提出。这个模型在当年的 ImageNet 挑战赛上分别取得了检测和分类任务的第一和第二名。第二名？对，第一名是下面的 GoogLeNet。
下图是论文中提出的几种对比模型， 其中 D 和 E 分别就是顶顶大名的 VGG16 和 VGG19。整体结构上还是遵循了 input->n*(Conv->ReLU->Max Pool)->3*fc->outpput 的结构。

下面我们来看下 VGG 所取得的突破。

• 1. 在当年的 ImageNet 挑战赛上刷新了成绩，而且是较之前的网络取得了非常大的进步。
• 2. 将错误率降到10以下，网络的层数也是突破了个位数，达到16-19。
• 3. 选用比较小的卷积核（3x3），而之前无论 AlexNet 还是 LeNet5 都是采用较大的卷积核，比如 11x11, 7x7。而采用小卷积核的意义主要有两点，一是在取得相同的感受野的情况下，比如两个3x3的感受野和一个5x5的感受野的大小相同，但是计算量却小了很多，关于这点原文中有很详细的解释，建议直接看原文;第二点是两层3x3相比一层5x5可以引入更多的非线性，从而使模型的拟合能力更强，这点作者也通过实验进行了证明。其实这里还有一个优点就是采用小的卷积核更方便优化卷积计算，比如Winograd算法对小核的卷积操作有比较好的优化效果。
• 4. 使用1x1的卷积核在不影响输入输出的维度情况下，通过ReLU进行非线性处理，提高模型的非线性。当然这个并非 VGGNet 首创，最先在 Network In Network中提出。
• 5. 证明提高网络的深度能提高精度。

VGGNet16 和 VGGNet19 的效果相当，但是 VGGNet16 的结构更简洁美观，因此 VGGNet16 应用的更为广泛一些。

3.3 GoogLeNet/Inception

GoogLeNet 由 Christian Szegedy 等于 2014年发表在 Going Deeper with Convolutions上。

细心的同学肯定已经发现了，这个网络的名字有点奇怪，好好的 Google 为什么写成 GoogLe, 作者说是为了致敬 LeNet。GoogLeNet 也参加了2014年的 ImageNet 挑战赛，并取得第一名的成绩。GoogLeNet 前后有4个版本，这里说的 GoogLeNet 其实是指的 v1。

GoogLeNet 取得的突破主要有：

• 1. 在网络结构上与之前的网络结构有比较大的差异，而且深度也达到了22层。在 GoogLeNet 上开始出现了分支，而不是一条线连到底，这是最直观的差异，也被称作 Inception module，如下图所示。从图中可以看到， 每个 module 中采用了不同 size 的 kernel，然后在将特征图叠加，实际上起到了一个图像金字塔的作用，即 所谓的 multiple resolution。
     
• 2. 上图中有很多 1x1 的卷积核，这里的1x1的卷积操作与之前讲到是不一样的，这里利用它来改变 output 的 channel, 具体说这里是减少 channel 数，从而达到减少计算的目的。
• 3. 用 Global Ave Pool 取代 FC。下图可以看到，对于 FC ，超参数的个数为 7x7x1024x1024=51.3M，但是换成 Ave Pool之后，超参数变为0，所以这里可以起到防止过拟合的作用，另外作者发现采用 Ave Pool 之后，top-1的精度提高了大概0.6%。但是需要注意的是，在 GoogLeNet 中并没有完全取代 FC。
     
• 4. 采用了辅助分类器。整个模型有三个 output（之前的网络都只有一个 output），这里的多个 output 仅仅在训练的时候用，也就是说测试或者部署的时候仅仅用最后一个输出。在训练的时候，将三个输出的loss进行加权平均，weight=0.3, 通过这种方式可以缓解梯度消失，同时作者也表示有正则化的作用。其实这个思想有点类似于传统机器学习中的投票机制，最终的结果由多个决策器共同投票决定，这个在传统机器学习中往往能提升大概2%的精度。
     

关于 GoogLeNet 的更多讲解可以参考 Review: GoogLeNet (Inception v1)— Winner of ILSVRC 2014 (Image Classification)。关于 GoogLeNet 其他版本的讲解可以参考 大话CNN经典模型：GoogLeNet（从Inception v1到v4的演进）。

3.4 ResNet

ResNet 是何凯明于2015年在Deep Residual Learning for Image Recognition提出的。这个应该是凯明续 dark channel 之后的又一杰作。我们之前提 ResNet 将深度学习推到了新的高度，因为它首次将错误率降到比人类还低的水平，网络深度甚至达到1202层,所以它具有里程碑式的意义。文章中作者提出了多种不同深度的结构，其中50,101和152层的网络后来用的比较多。由于 ResNet 取得了惊人的成绩，研究者们蜂拥而至，ResNet 被不断推进，多种变种网络被提出。这里仅仅针对 ResNet 的原始版本进行讲解。

下面我们来具体看看 ResNet 的创新点。

• 1. ResNet 的核心思想是采用了 identity shortcut connection。前面我们提到，已经得出了结论，加深网络深度有助于提高模型精度，那什么不直接干到几千几万层？这里的原因很多，抛开计算资源和数据集的原因，还有一个很重要的原因是梯度消失。在最开始,比如在 LeNet 那个年代，也就几层网络，当网络更深的时候便会出现精度不升反降的现象，后来我们知道是因为梯度下降导致学习率下降甚至停滞，而到了 VGG 和 GoogLeNet 的年代，我们有了 ReLU，有了更好的初始化方法，有了 BN，但是如下面第一幅图所示，当深度达到50多层时，问题又出现了了，所以激活函数或者初始化方法仅仅是缓解了梯度消失，让网络的深度从几层推移到了二十多层，而如何让网络更深，正是 ResNet 被提出的原因。GoogLeNet 中我们提到采用辅助分类器的方式来解决梯度消失的问题，而 ResNet 是另一种思路，虽然这个思路并非由凯明首创，但是确实取得了很好的效果。这个应该比较好理解，因为 shortcut 的存在，因此有 assemble 的效果，如下面第二幅图所示。
     
     
• 2. 下图对比了 VGG-19 和 34层的 ResNet，可以看到 ResNet 的 kernel channel 比 VGG-19 少很多，另一个就是 ResNet 中已经没有 FC 了, 而是用的 Ave Pool，这点在 GoogLeNet 中已经提到过。下面的 VGG-19 的 FLOPs 是 19.6 biliion， 而下面的 34 层的 ResNet 仅仅只有3.6 billion，即使是152层的 ResNet152 也才 11.6 billion。另外还可以发现在 ResNet 中只有开头和结尾的位置有 pooling 层，中间是没有的，这是因为 ResNet 中间采用了 stride 为2的卷积操作，取代了 pooling 层的作用。
     

另外上图中需要注意的是，shortcut 有虚线和实线之分，实际上虚线的地方是因为用了 stride 为2的conv，因此虚线连接的 input 和 output 的 size 是不一样大的，因此没法直接进行 element wise addition，所以虚线表示并非是直接相连，而是通过了一个 conv 去完成了 resize 的操作，是相加的两个输入有相同的 size。
还一点是，之前在 VGG 和 GoogLeNet 中都采用3x3的conv，但是我们看到在 ResNet 中又用回了7x7的 conv。上图中 VGG-19用的4个 3x3, 而 ResNet 用的一个 7x7, 我觉得主要还是因为 ResNet 的 channel 数比较小，因此大的 kernel size 也不会使计算量变的很大（和 VGG-19 的4个 conv 比，计算量更小），而且可以获得较大的感受野。
关于 ResNet 的变种主要有两个思路，一个是让 ResNet 更深(比如Identity Mappings in Deep Residual Networks)，一个是让 ResNet 更宽（比如 ResNeXt）。

3.5 SqueezeNet

在开始 SqueezeNet 之前， 我们从轻量化的实现方式上来看看这些轻量化网络是如何实现的。

• 1. 优化网络结构。比如 Shuffle Net。
• 2. 减少模型参数。比如 SqueezeNet。
• 3. 优化卷积操作。这里又可以分为两种，一种是改变卷积操作的过程，比如 MobileNet；另外一种是从算法的角度对卷积进行优化，比如 Winograd。
• 4. 剔除 FC。比如 SqueezeNet，LightCNN。

SqueezeNet 是 Forrest N. Iandola 等人2016年于 SqueezeNet: AlexNet-level accuracy with 50x fewer parameters and <0.5MB model size 中提出的一种网络模型，从论文标题我们就可以看到，作者仅用 AlexNet 1/50 的参数就取得了与 AlexNet 相当的精度。

SqueezeNet 的主要思想如下：

• 1. 多用 1x1 的卷积核，而少用 3x3 的卷积核。因为 1x1 的好处是可以在保持 feature map size 的同时减少 channel。
• 2. 在用 3x3 卷积的时候尽量减少 channel 的数量，从而减少参数量。
• 3. 延后用 pooling，因为 pooling 会减小 feature map size，延后用 pooling， 这样可以使 size 到后面才减小，而前面的层可以保持一个较大的 size，从而起到提高精度的作用。

基于上面的思想， 论文中提出了 fire module，其结构如下。

其具体的结构如下。

最后作者对比了三种不同结构网络，如下图所示。测试表明，中间的效果最好，左边的次之，右边的最差。

更多 SqueezeNet 的内容可以参考 Review: SqueezeNet (Image Classification)

3.6 MobileNet V1

MobileNet（v1）是 Andrew G. Howard 等在2017年于 MobileNets: Efficient Convolutional Neural Networks for Mobile Vision Applications 中提出的。
前面我们已经提到， MobileNet 是通过优化卷积操作来达到轻量化的目的的，具体来说，文中通过 Deepwise Conv（其实是Deepwise Conv + Pointwise Conv）代替原始的卷积操作实现，从而达到减少计算的目的（通常所使用的是 3×3 的卷积核，计算量会下降到原来的九分之一到八分之一）。如下图所示。

关于 Deepwise Conv 的详细介绍可以参考 可分离卷积基本介绍。
另外上面提到了改变卷积操作后的好处是加速，那缺点是什么呢？一个是精度会下降大约1%，另一个是训练速度有可能会慢一点。

现在（2019年）V3 已经推出来了，可以优先选用 V3。更多关于 MobileNet 的介绍可以参考 MobileNet 进化史： 从 V1 到 V3

3.7 ShuffleNet V1

ShuffleNet 是 Xiangyu Zhang(旷视)等人于2017年在 ShuffleNet: An Extremely Efficient Convolutional Neural Network for Mobile Devices 中提出来的。ShuffleNet 的核心思想是对卷积进行分组，从而减少计算量，但是由于分组相当于将卷积操作局限在某些固定的输入上，为了解决这个问题采用 shuffle 操作将输入打乱，从而解决这个问题。

二、结语

如果你想关注更多的发展总结，可以参考今年（2019）刚出的一片综述文章 A Survey of the Recent Architectures of Deep Convolutional Neural Networks。