ROS系列——rqt的安装以及使用方法介绍

1. 安装

安装极其简单，不多介绍，直接上命令：
Melodic：

sudo apt-get install ros-melodic-rqt
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins

Noetic

sudo apt-get install ros-noetic-rqt
sudo apt-get install ros-noetic-rqt-common-plugins

2. 部分工具的功能介绍及使用方法

1）rqt_gui

介绍：rqt_gui可以认为是rqt的所有功能的集合
使用：

rosrun rqt_gui rqt_gui  

2）rqt_topic

介绍：rqt_topic能够显示出Topic信息以及数值
使用：

rosrun rqt_topic rqt_topic

3）rqt_graph

介绍：rqt_graph能够创建一个显示当前系统ROS程序运行情况的动态图形，用图形表示当前活动中的节点与在ROS网络上传输的消息之间的相关性。
使用：

rosrun rqt_graph rqt_graph

4）qt_plot

介绍：qt_plot是一个二维数据绘图工具，可以画出topic对应的msg即它将接收到ROS消息的数值绘制到坐标系中。例如，绘制飞控系统的电量等
使用：

rosrun rqt_plot rqt_plot

5）rqt_service_caller

介绍：rqt_service_caller服务请求可视化程序，方便服务的请求与接收
使用：

rosrun rqt_service_caller rqt_service_caller

6）rqt_bag

介绍：rqt_bag是一个可以将bag进行可视化的GUI工具，可以play bag包
使用：

rosrun rqt_bag rqt_bag

备注：rqt_bag在作者的电脑上经常崩溃