古月居《ROS入门21讲》学习过程记录（正在学习，持续更新）

前言

本人大一小白一枚，参加了一个本科生科研项目，目前正在学习一些ROS相关的一些前置基础知识。
在这里以博客的形式记录一下学习的过程、操作的细节、掉坑记录与出坑方法。
希望能给同样在学习相关知识的小伙伴一些问题解决的参考以及学习之路的陪伴。（非纯技术向，有唠嗑成分
我是基本按照导师推荐的B站上古月居的《ROS入门21讲》走的
本博客也是按照学习顺序的笔记，跟一节写一节

1.ROS简介

2.Linux系统介绍及安装

Ubuntu安装

跟着胡老师走，进入ubuntu的官网，点击download，右上角出现了进度条。
这是一个3.6G大小的镜像文件，扩展名是iso，这是一种光盘镜像类型的存档文件，其内涵目前还没很理解
我记得在一个git下载的教学视频里面听说过“下载慢就去淘宝上找镜像”，大概指的就是这种镜像文件。
下面要下载一下VMware（其实应该先安装虚拟机平台）。教程在B站搜。在这里贴贴下载网址VMware下载
要输入许可证呵呵，不过在B站评论区有好人分享了一个有用的。
安装完成，成功呼出界面。回头再跟着老师安装一次Ubuntu。
先是顺利，但是出现了：“无法创建新虚拟机: 不具备执行此操作的权限“

复制错误信息，搜，原因是虚拟机软件的位置对虚拟系统的安装位置有一定限制。点击查看参考解决方案。
我修改安装路径后成功安装。
重启了好几次虚拟机，终于

接着点，但是很快出现了页面显示不全，下面三个键点不到，按Alt选择+enter确认也无用的问题。
跟着弹幕走，Alt+F7，再点击方向键即可移动页面。

截个图，留个设置记录备忘

手欠点了一个更新，下载巨慢。500mb大概要小几十分钟。开始健身。

3.Linux基础操作

• 要修改软件源，用校园网或阿里云或自动。今天没有呼出这个选项卡，下次见到就要改掉，会影响软件下载速度。
• Ctrl+Alt+T 呼出终端，常用，记住。

命令结构

命令 选项 参数
command option parameter
之间都要佳空格

常用命令

• pwd查看终端所在路径(Print Working Directory）
  
• cd切换路径（注意斜杠前面有空格）(change directory)
  
• cd . .跳回到上级目录
  
• mkdir 在当前路径创建目录（make directory)
  
• ls 列出当前路径下面的所有文件夹
  
• touch 创建新的文件（该文件相当于text记事本）
  
• mv 移动文件（move)
  （在该文件所在目录的路径下执行此操作）
  
• cp 复制粘贴文件 (copy)
  （在该文件所在目录的路径下执行此操作）
  (cp 文件名 目标目录/重命名的新名称）
  
• rm 删除某个文件（remove）
  
• rm -r 删除一个文件夹（recursive递归）
  (要删除的文件夹后面加不加斜杠效果好像一样，不知道斜杠的使用逻辑）
  
• sudo 提升用户权限(super user do超级用户！）
  （这里以获取软件更新权限为例）
  
• “- - help “查看帮助
  

快捷操作

• Tab快速补全。
  长长的文件名可以用Tab补全
  若文件名首字母有歧义，按两次，出选项
• 用方向上下键调出之前的命令
  不想找的时候按Ctrl+C，自己输命令
• 文件名前面加dot是隐藏文件

4.cpp&python极简基础

• 安装g++编译器
  
• 安装python编译器（点击方向上键重复前一步操作，g++改成python就行了）
  出了点问题
  
  在CSDN上找到解决方法，解决方式如下
  
  编译器安装完成
  老师简单讲了一下语言逻辑。并将使用一些源码做演示教学。我在他的微信公众号上进入了github文件地址并下载了源码。

但是没能够像老师一样简单地复制粘贴到虚拟机。
最后呢，关掉虚拟机改了一个虚拟机设置，把硬件CD/DCD里面，使用ISO文件改成了使用物理驱动器自动检测。（不知道这一步有没有作用）
后面还是拖不动下载的文件夹。但是大文件夹里面的linux文件夹可以拖进虚拟机。我试了一下另一个下面有子目录的文件夹，也是可以拖进去的。或许是因为大文件夹太大了？我不知道。拖到桌面，出现奇怪东东，不明白。（后来重启虚拟机之后消失了）

啊这，我成功吧教学文件夹拖进虚拟机了。方法是什么呢？。。。把文件夹名字改短。。。

我又把里面的文件夹拖到桌面，再把原空白目录删除。这一波下来和老师的直接拖动效果一样了，不失为一种办法。

下面开始编译和运行cpp for 循环的文件。

• g++ 文件名 -o 输出的可执行的文件的名字
  
• ./ 运行文件
  
  python不用编译，直接用
  结果寄，SyntaxError: Missing parentheses in call to ‘print‘
  记得我之前安装python编译器的时候有过改动，大概偏差出在那里。
  于是我进python文件修改了一下语法（print改为print（）），与胡老师课件上有一点点不同，运行成功。
  
  再运行cpp while程序，连按多次方向上键，调出前前条命令。
  
  做了一件小事，在虚拟机上安装了IDE。关于我决定在虚拟机上学编程这件事，原因一是新鲜感多一些，二是有一位计算机大佬朋友就是这么做的。据说有一些指令会很方便。在虚拟机上安装IDE的时候，我在clion和VScode两者之间还纠结了一阵，最终选择了后者。一方面是之前使用了一段时间clion体验不佳，让我满意的只是图表和页面比较好看；另一方面是听说VS的功能比较强大，甚至可以和人工智能ChatGPT交流，爱了爱了。安装的过程和结果也很干净，期待接下来的学习。

安装ROS

真的佛了啊，各种偏方都试过了，没啥用。相关知识一时半会儿也补不来。
现在回到解放前，下载和老师一样的18.04
真的也很磨人啊，我的收获是耐心
最后终于要完成的时候，机械硬盘突然断连了。。
yeaahh!!hours of hard work

回到解放前

vmwaretools:虚拟机，可移动设备，CD/DVD。。

OK

感动了呜呜

和拼多多提现一样。。
后面安装ROS，记得硬盘很容易掉线
老师说可以用热点的地方就换热点

呜呜再次感动。两点四十了，睡觉。