ubuntu18.04安装运行OpenVINS
一、安装依赖环境
(1)安装ROS
参照之前博客 ROS的安装_司马小妹的成长故事的博客-CSDN博客
(2)安装 opencv3.2
我之前安装的是pencv3.4与openvins不兼容，需要重新换成3.2
（1）下载OpenCV 3.2.0
在OPenCV官网下载OpenCV 3.2.0 的source包然后解压到本地（下载链接http://opencv.org/releases.html，选择sources版本）
解压下载下来的zip包:(把压缩包放在你想要的位置，然后cd到该位置，解压即可）
unzip opencv-3.2.0.zip进入到解压后的文件包中：
cd opencv-3.2.0
（2）安装依赖项
安装依赖库和cmake ，如果提醒需要apt-get update，那就先sudo su进入root权限，再sudo apt-get update，然后在执行下面命令
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff5-dev libdc1394-22-dev
（处理图像所需的包）
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libv4l-dev liblapacke-dev
sudo apt-get install libxvidcore-dev libx264-dev
（处理视频所需的包）
sudo apt-get install libatlas-base-dev gfortran
（优化opencv功能）
sudo apt-get install ffmpeg
（3）编译安装
cd opencv-3.2.0
mkdir build
cd build再记录一下自己现在是装了opencv3.4.1和opencv3.2.0，为了适应大佬们的算法，需要有不同的版本，在安装和使用时需要注意的是：
在安装cmake步骤时，需要额外设置安装后的路径，因为第一个版本默认安装在usr/local下的,第二个版本就不能重复了呀！手动新建文件夹，opencv320 ,在cmake时执行
cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local/opencv320 -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF ..(在中间会下载个东西，稍等一下就ok，没什么问题）
如果出现下载不成功的问题
（1）报错1，及解决方案
错误如下：
-- ICV: Downloading ippicv_linux_20151201.tgz...
CMake Error at 3rdparty/ippicv/downloader.cmake:73 (file):
file DOWNLOAD HASH mismatch
for file: [/home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e/ippicv_linux_20151201.tgz]
expected hash: [808b791a6eac9ed78d32a7666804320e]
actual hash: [d41d8cd98f00b204e9800998ecf8427e]
status: [35;"SSL connect error"]
Call Stack (most recent call first):
3rdparty/ippicv/downloader.cmake:110 (_icv_downloader)
cmake/OpenCVFindIPP.cmake:243 (include)
cmake/OpenCVFindLibsPerf.cmake:37 (include)
CMakeLists.txt:558 (include)
-- Configuring incomplete, errors occurred!
See also "/home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log".
See also "/home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/build/CMakeFiles/CMakeError.log".
解决办法：
（由于网络原因，可能出现ippicv_linux_20151201.tgz（无法在终端下载的情况，则可以先单独下载ippicv_linux_20151201.tgz之后，把其移动到终端所提示的路径（终端会提示该路径找不到文件），如路径/home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/3rdparty/ippicv/downloads/linux-808b791a6eac9ed78d32a7666804320e/ippicv_linux_20151201.tgz
覆盖掉没有下载成功的文件即可。
之后继续执行：
sudo make
(漫长的编译过程）
sudo make install（2）报错2，及解决方案
报错如下：
In file included from /home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/modules/core/src/hal_internal.cpp:49:0:
/home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/build/opencv_lapack.h:2:10: fatal error: LAPACKE_H_PATH-NOTFOUND/lapacke.h: 没有那个文件或目录
#include "LAPACKE_H_PATH-NOTFOUND/lapacke.h"
^~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~~
compilation terminated.
modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/build.make:522: recipe for target 'modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/src/hal_internal.cpp.o' failed
make[2]: *** [modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/src/hal_internal.cpp.o] Error 1
make[2]: *** 正在等待未完成的任务....
In member function ‘void cv::EigenvalueDecomposition::compute(cv::InputArray)’:
cc1plus: warning: assuming signed overflow does not occur when assuming that (X - c) > X is always false [-Wstrict-overflow]
CMakeFiles/Makefile2:1165: recipe for target 'modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/all' failed
make[1]: *** [modules/core/CMakeFiles/opencv_core.dir/all] Error 2
Makefile:162: recipe for target 'all' failed
make: *** [all] Error 2
解决方法：
将错误所在的文件打开，在我的目录中是：
/home/aiko/opencv/opencv-3.2.0/build/opencv_lapack.h
把第二行修改为 #include "lapacke.h"
保存即可，
之后继续执行：
sudo make(如果已经在新的文件夹中编译，但是还会出现之前的报错，把cmakecache.txt删了再编译就可)
(4)更改默认opencv 配置环境，添加路径
sudo make install 执行完毕后OpenCV编译过程就结束了，接下来就需要配置一些OpenCV的编译环境首先将OpenCV的库添加到路径，从而可以让系统找到：
sudo gedit /etc/ld.so.conf.d/opencv.conf执行此命令后打开的可能是一个空白的文件，不用管，只需要在文件末尾添加：
/usr/local/opencv320/lib
点击保存即可
执行如下命令使得刚才的配置路径生效：
sudo ldconfig配置bash：
sudo gedit /etc/bash.bashrc在最末尾添加：
PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH://usr/local/opencv320/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH
点击保存即可
保存，执行如下命令使得配置生效：
source /etc/bash.bashrc 更新：
sudo updatedb（这一步是在更改默认使用哪一个opencv库，如果想换回opencv3.4 ，重复步骤(4)更改默认opencv 配置环境，添加路径即可）
(3)下载编译OpenVINS
mkdir -p ~/workspace/catkin_ws_ov/src/
cd ~/workspace/catkin_ws_ov/src/
git clone https://github.com/rpng/open_vins/
cd ..
catkin build -DENABLE_ARUCO_TAGS=OFF之后报错问题1 ，如下：
catkin：未找到命令
（1)报错1，及解决方案
我的情况是安装ROS环境后，catkin_make可以跑，但是如果跑catkin init或者catkin build就会遇到catkin：command not found。
所以只需要解决办法：
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-catkin-tools之后继续执行
catkin build（2)报错2，及解决方案
错误原因：
Errors << ov_data:cmake /home/aiko/workspace/catkin_ws_ov/logs/ov_data/build.cmake.001.log
CMake Error at /home/aiko/workspace/catkin_ws_ov/src/open_vins/ov_data/CMakeLists.txt:1 (cmake_minimum_required):
CMake 3.12 or higher is required. You are running version 3.10.2
（也就是说我的cmake版本太低，接下来我们更新cmake版本）
在不卸载ROS的前提下，升级cmake(官方就是用的cmake3.13.5，建议就用这个，之前用了3.21.0也不兼容）
tar -zxvf cmake-3.13.5.tar.gz
cd cmake-3.13.5
./bootstrap --prefix=$HOME/cmake-install
make
make installsudo gedit ~/.bashrc
#把下面两个命令加入~/.bashrc中
export PATH=$HOME/cmake-install/bin:$PATH
export CMAKE_PREFIX_PATH=$HOME/cmake-install:$CMAKE_PREFIX_PATH
#保存一下并运行
source ~/.bashrc
cmake --version 即可查看升级成功二、运行openvins示例
（1）下在数据集
数据集地址：https://projects.asl.ethz.ch/datasets/doku.php?id=kmavvisualinertialdatasets
个人下载了Vicon Room 101，得到文件 V1_01_easy.bag
（2）运行数据集
开终端1
roscore
开终端2
cd ~/workspace/catkin_ws_ov
source devel/setup.bash
roslaunch ov_msckf subscribe.launch config:=euroc_mav
开终端3
rviz
开终端4
cd ~/datasets
rosbag play V1_01_easy.bag