RIKIBOT智能机器人
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RIKIBOT使用系列-基于Opencv HSV的色块检测

目录

  • 一、 简介
  • 二、查找色值
    • 1、摄像头的角度调
    • 2、启动检测与查找
  • 三、 验证HSV色值
    • 1、写入色值到文件
    • 2、启动检测
  • 四、交流方式

一、 简介

这里学习一下如何用摄像头检测HSV色值，Opencv的HSV色块检测适合单一颜色的色块检测，如果是进行单一颜色的识别与检测，HSV色值检测会比较方便，但缺点也很明显，色值受光线干扰比较大，然后色值有6个值，如果对着色值表去查找效果不一定很好，这里通过工具对色块目标进行实际检测，这里在RIKIBOT产品系列里面，主要用到地场景，像寻线、移动抓取的目标识别、色块检测与追踪都需要用到，本章节内容有助于用户加深对Opencv的理解与应用。

二、查找色值

这里一台配有摄像头的智能车和单一颜色的色块，这里由于手中有一台移动抓取车，这们以移动抓取这台设备进行色块检测

1、摄像头的角度调

对于非移动抓取的用户来说不需要此步操作，跳过即可，调整摄像头的目的是为了让摄像头更好的识别色块而已
启动bringup.launch，连接到底层后，才能通过话题命令方式控制舵机

rostopic pub -1 servo riki_msgs/Servo – ‘90’ ‘10’

RIKIBOT使用系列-基于Opencv HSV的色块检测_第1张图片

2、启动检测与查找

启动摄像头与检测工具，分别打开两个终端启动下面两个命令，然后会出现下面的弹窗。

roslaunch rikibot camera.launch

roslaunch rikibot_object_detect rikibot_hsv_tool.launch


通过弹窗，调整查找相关色块的HSV色值，下面是以查找绿色色块为例，通过调整LH、LS、LV、UH、US、UV让图片区域只看到绿色的色块，就是相关色块的HSV色值，然后记录下面的相关值即可

RIKIBOT使用系列-基于Opencv HSV的色块检测_第2张图片

三、 验证HSV色值

1、写入色值到文件

这里以色块检测这个功能包为例，进入rikibot_object_detec/node文件夹找到rikibot_ball_detect.py代码文件打开，把色值写入到对应的代码里面，保存退出
RIKIBOT使用系列-基于Opencv HSV的色块检测_第3张图片

2、启动检测

启动摄像头

roslaunch rikibot camera.launch

启动色块检测

roslaunch rikibot_object_detect rikibot_ball_object.launch

打开可视化工具，并选择对应的话题，这里框选的目标只会是绿色色块

rqt_image_view

RIKIBOT使用系列-基于Opencv HSV的色块检测_第4张图片
相关的指导视频

RIKIBOT使用系列-基于Opencv HSV的色块检测

四、交流方式

QQ交流群：130486387
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  • Kafka Rest : Confluent kane_xie kafkaRESTconfluent
    最近拿到一个kafka rest的需求，但kafka暂时还没有提供rest api（应该是有在开发中，毕竟rest这么火），上网搜了一下，找到一个Confluent Platform，本文简单介绍一下安装。 这里插一句，给大家推荐一个九尾搜索，原名叫谷粉SOSO，不想fanqiang谷歌的可以用这个。以前在外企用谷歌用习惯了，出来之后用度娘搜技术问题，那匹配度简直感人。 环境声明：Ubu
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  • 线程内存和主内存之间联系 qifeifei java thread
    1， java多线程共享主内存中变量的时候，一共会经过几个阶段，    lock:将主内存中的变量锁定，为一个线程所独占。   unclock:将lock加的锁定解除，此时其它的线程可以有机会访问此变量。   read:将主内存中的变量值读到工作内存当中。   load:将read读取的值保存到工作内存中的变量副本中。  
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    原文地址：http://blog.csdn.net/weidan1121/article/details/527307 import java.util.Timer;import java.util.TimerTask;import java.util.Date; /** * @author vincent */public class TimerTest {  
  • erlang 部署 wudixiaotie erlang
    1.如果在启动节点的时候报这个错 ： {"init terminating in do_boot",{'cannot load',elf_format,get_files}} 则需要在reltool.config中加入 {app, hipe, [{incl_cond, exclude}]},     2.当generate时，遇到： ERROR
按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他