【自动驾驶控制算法】 第一讲 绪论

声明：【自动驾驶控制算法】系列是博主对B站up主：忠厚老实的老王所分享教学内容的学习笔记，并且该系列每篇博客都会将博主听课后总结的纸质版笔记附于文末，供大家参考。

B站up主：忠厚老实的老王是一位研究汽车领域，无人驾驶方向及其相关方向的大佬，也算是博主在无人驾驶方向的启蒙老师。所以研究相关领域的朋友推荐去听一听他的视频讲解。

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1. 如何学习新技术—自动驾驶？

请用谨慎，批判，怀疑的态度去研究自动驾驶的相关文献资料。

新技术往往带有模糊和争议，自动驾驶是新技术，也不能避免。

对于新技术来说，不要太过于迷信权威，也不要认为所有的文献资料一定是对的。同样，对于该系列的课程也是要保持批判的态度学习。

那么如何判断技术观点的正确与否？
学习者应该相信自动驾驶的理论与原理，理论与原理是一切的出发点。
打好理论基础后，面对众多难点问题自然就会有自己的判断。

2. 自动驾驶学习的基本工具

工具：Google，Github

软件：Matlab(2018a版本），Carsim(2016版本），ros，Linux

参考书籍：

1. 《无人驾驶车辆模型预测控制》第二版。作者：龚建伟
   这本书错误较多，但是关于车辆动力学方面的建模讲解涉及较为全面。适合掌握一定基础或作为系统知识的补充来借助学习。

2. 《车辆动力学及控制》作者：Rajesh Rajamani
   （《Vehicle Dynamics and Control》的译本）
   百度Apollo的算法原理在这本书上可以找到。

3. 自动驾驶技术分析

研究自动驾驶的一大难点：芯片计算速度（需要台式机性能的芯片）

难点在于车载芯片的工作环境极为恶劣。

解释：
相比于我们在室温下使用的台式电脑或笔记本电脑还需要风冷等技术来防止过热而降频，且使用状况，环境也很平和。
台式电脑或笔记本电脑的芯片过热或受损的结果是电脑死机，蓝屏，卡顿等等。

车载芯片所处的环境温度很高，因为汽车在启动状态下部分环境温度相对室温极高。电动车的电机，电池也会发热，温度也是非常高的。且车辆会受到震动，冲击也会影响芯片。
车载芯片受损的结果是自动驾驶汽车功能受损及对驾驶员和乘员的道路安全是有害的。

4. 学习新技术—自动驾驶的态度

对于新技术来说，不迷信大牛，不迷信权威，不迷信书籍与论文。

保持谨慎的态度和积极探索与学习的心态，且学习中必然会遇到跨学科的知识，大部分难点没有可参考的文献资料。
因此同样要自信，新技术的学科跨度较大，但任何学科写在书本上的知识都是人类已经攻克的难点。我们只需要打好基础，去攻克新技术也会感到得心应手。

注：博主笔记